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。衛青聰明好學，漸漸學到了一些文化知識，懂得了一些上層階級禮節。他怨恨鄭家對他沒有一點親情，決定冒姓為衛，完全與鄭家斷絕關係。
公元前139年春，衛青的姐姐衛子夫被漢武帝選入宮中，衛青也被召到建章宮當差。這是衛青命運的一大轉折點。
衛子夫入宮不久，就有了身孕，引起了陳皇后的嫉妒。陳皇后就是漢武帝姑姑劉嫖的女兒，當年曾讓他許下“金屋藏嬌”誓言的陳阿嬌，與漢武帝成親後，被立為皇后，但一直未能給漢武帝生一個兒子。她擔心衛子夫一旦生下的是個男孩，那就會被立為太子，而衛子夫也就會因為兒子的關係，青雲直上，成為皇后。這對她的地位無異是一個很大的威脅。但是，眼下衛子夫正得漢武帝的寵幸，陳皇后對她不敢加害，就找母親大長公主訴屈。館陶大長公主是漢武帝的姑姑，為了給女兒出氣，嫁禍於衛青。她找了一個藉口，把衛青抓了起來，並準備處死。衛青當騎奴時結識的好友公孫敖聽到了訊息，馬上召集了幾名壯士，趕往搶救，把衛青從死亡的邊緣奪了回來。另一方面，公孫敖還派人給漢武帝送信。漢武帝得知後，大為憤怒，索性召見衛青，任命他為建章宮監、侍中。不久，漢武帝封衛子夫為夫人，提升衛青為太中大夫。可以說，衛青是沾了他姐姐的大光的。
公元前129年，匈奴又一次興兵南下，前鋒直指上谷（今河北省懷來縣）。漢武帝果斷地任命衛青為車騎將軍，迎擊匈奴。從此，衛青開始了他的戎馬生涯。
這次用兵，漢武帝分派四路出擊。車騎將軍衛青直出上谷，騎將軍公孫敖從代郡（治代縣，今山西大同、河北蔚縣一帶）出兵，輕車將軍公孫賀從雲中（今內蒙古托克托東北）出兵，驍騎將軍李廣從雁門出兵。四路將領各率一萬騎兵。衛青首次出征，但他英勇善戰，直搗龍城（匈奴祭掃天地祖先的地方），斬首700人，取得勝利。另外三路，兩路失敗，一路無功而還。漢武帝看到只有衛青勝利凱旋，非常賞識，加封關內侯。
漢朝對匈奴的反擊，使得匈奴的進犯更加猖狂了。公元前128年的秋天，匈奴騎兵大舉南下，先攻破遼西，殺死了遼西太守，又打敗漁陽守將韓安國，劫掠百姓兩千多人。漢武帝派匈奴人敬畏的飛將軍李廣鎮守右北平（今遼寧省凌源西南），匈奴兵則避開李廣，而從雁門關入塞，進攻漢朝北部邊郡。漢武帝又派衛青出征，並派李息從代郡出兵，從背後襲擊匈奴。衛青率三萬騎兵，長驅而進，趕往前線。衛青本人身先士卒，將士們更是奮勇爭先。斬殺、俘獲敵人數千名，匈奴大敗而逃。
公元前127年，匈奴貴族集結大量兵力，進攻上谷、漁陽。武帝決定避實擊虛，派衛青率大軍進攻久為匈奴盤踞的河南地（黃河河套地區）。這是西漢對匈奴的第一次大戰役。
衛青率領四萬大軍從雲中出發，採用“迂迴側擊”的戰術，西繞到匈奴軍的後方，迅速攻佔高闕（今內蒙古杭錦後旗），切斷了駐守河南地的匈奴白羊王、樓煩王同單于王庭的聯絡。然後，衛青又率精騎，飛兵南下，進到隴縣西，形成了對白羊王、樓煩王的包圍。匈奴白羊王、樓煩王見勢不好，倉惶率兵逃走。漢軍活捉敵兵數千人，奪取牲畜一百多萬頭，完全控制了河套地區。因為這一帶水草肥美，形勢險要，漢武帝在此修築朔方城（今內蒙古杭錦旗西北），設定朔方郡、五原郡，從內地遷徙十萬人到那裡定居，還修復了秦時蒙恬所築的邊塞和沿河的防禦工事。這樣，不但解除了匈奴騎兵對長安的直接威脅，也建立起了進一步反擊匈奴的前方基地。衛青立有大功，被封為長平侯，食邑3800戶。
匈奴貴族不甘心在河南地的失敗，一心想把朔方重新奪回去，所以在幾年內多次出兵，但都被漢軍擋了回去。公元前124年春，漢武帝命衛青率三萬騎兵從高闕出發；蘇建、李沮、公孫賀、李蔡都受衛青的節制，率兵從朔方出發；李息、張次公率兵由右北平出發。這次總兵力有十幾萬人。匈奴右賢王認為漢軍離得很遠，一時不可能來到，就放鬆了警惕。衛青率大軍急行軍六、七百里，趁著黑夜包圍了右賢王的營帳。這時，右賢王正在帳中擁著美妾，暢飲美酒，已有八九分醉意了。忽聽帳外殺聲震天，火光遍野，右賢王驚慌失措，忙把美妾抱上馬，帶了幾百壯騎，突出重圍，向北逃去。漢軍輕騎校尉郭成等領兵追趕數百里沒有追上，卻俘虜了右賢王的小王十餘人，男女一萬五千餘人，牲畜有幾百萬頭。漢軍大獲全勝，高奏凱歌，收兵回朝。
漢武帝接到戰報，喜出望外，派特使捧著印信，到軍中拜衛青為大將軍，加
