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據說，徐愛曾做過一個奇異的夢，夢見他在空曠的沙漠中，遇到一位和尚。和尚預言他“與顏回同德，亦與顏回同壽”。如果此夢真如王陽明所說的是人在良知完完全全時的狀態，那麼，良知告訴徐愛，你就是王陽明的顏回。
王陽明對此也有同感，他說：“徐愛的溫恭，實在是我不能企及的啊。”多年以後，他領著眾多門徒到徐愛的墓前（今紹興迪埠山麓）掃墓，就在徐愛的墓前講解他的心學，講到興頭上，突然長嘆一聲：“真想讓他起死復生聽我講課啊。”
實際上，在王陽明的眾多弟子中，徐愛是最能領悟他心學的弟子。他對徐愛的懷念不僅僅是純粹感情上的懷念。在之後傳播心學的道路上，每遇挫折和攻擊，王陽明都會想到徐愛。兩人不僅僅是師徒，還是惺惺相惜的好友。
《傳習錄》第一篇就是《徐愛錄》，如果說《大學問》是心學入門書，那麼《徐愛錄》就是《大學問》的課外輔導書。在《徐愛錄》中，我們清晰地知道，“心即理”其實就是一切道理、真理、天理都在我心，不需外求，知行肯定是合一的。
當王陽明在贛州一面講學、一面回憶徐愛時，兵部來了指令。王瓊要王陽明到福建福州去處理一個軍人的叛亂。這個軍人叫進貴，是中央政府在福州設立的三衛下屬的“所”的千戶。
在此需要補充解釋一點明朝的“衛所”。衛所制是朱元璋的軍師劉伯溫創立的，它是這樣的一個軍事組織：在全國各個要地建立軍事據點“衛”，每一“衛”有5600人，長官稱為指揮使。這位指揮使管轄五個千戶“所”，每個千戶“所”有1120人。千戶“所”又下轄十個百戶“所”，一所為112人。百戶“所”下設兩個“總旗”，“總旗”下再設五個小旗，每個小旗為十人。千戶所的長官稱為千戶，百戶所的長官稱為百戶。有戰事時，中央政府國防部（兵部）就命令各地的衛所最高長官指揮使把他的5600人交出來，然後皇帝再指派一人擔任這支軍隊的司令，司令領著這群衛所計程車兵出征。
這是一個相當完善的軍事組織。但到了朱厚照時代，衛所制已破敗。指揮使把千戶當成苦勞力，千戶把百戶當成農民工，百戶又把總旗當苦勞力。由此就中了“大魚吃小魚，小魚吃蝦米”的魔咒，最底層計程車兵要給長官免費打工，所以怨聲載道。
進貴就是看到了這樣的危機，同時也認為這是一個改變命運的良機，所以帶領他能控制的所有士兵，發動兵變。一時之間，福州危急，福建危急。
王瓊在得到進貴叛亂的訊息時，認為不足慮。不過這恰好給了他一個大好機會，要王陽明繼續在江西附近轉悠，所以他立刻命令王陽明到福州平息叛亂。而在給王陽明的私信中，他說，南昌城最近動靜很大，你不必在進貴的身上浪費太多精力，要密切注意南昌城。
王陽明明白王瓊的意思，南昌城裡正是寧王朱宸濠。也許在此時，王陽明已經猜到了當初王瓊要他到江西的真正目的。
但王陽明也有自己的打算，朱宸濠造反的傳言已傳播了好多年，不過按他的見解，朱宸濠不會在這個時候造反，因為種種跡象都表明，朱宸濠沒有準備好。倘若他真在這個時候造反，那隻能證明一點：朱宸濠的智力商數絕對不足以支撐他的帝王理想。所以，他在1519年農曆六月初九從贛州啟程後，並沒有急如星火地奔瑞金過福建，而是繞道豐城直奔廣信，理由是他想回家奔喪。
這在外人看來是典型的不負責任，進貴正在福州大動干戈，大概已血流成河，他不但不去拯救萬民，反而要回家奔喪。事後曾有些小人追究王陽明的這一責任，而王陽明給出了巧妙的解釋：瑞金、會昌等縣瘴氣生髮，不敢行走，所以取道豐城。
倘若他走的是瑞金這條路，恐怕他就趕不上朱宸濠上演的那場大戲了，因為朱宸濠在王陽明從贛州啟程的四天後掀起了聲勢浩大的革命。如果他不繞道，此時已在福建福州，正因為他繞了道，所以他在朱宸濠宣佈革命兩天後的1519年農曆六月十五得知朱宸濠革命的訊息時，才走到豐城縣界。
先是有人來報告：“朱宸濠反了。”王陽明在船艙裡吃了一驚，他急步走出船艙站到船頭。緊接著，又有一撥人來報告：“朱宸濠已經發兵了。”王陽明在船頭上驚駭起來。他和跟
