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就在我們雙方軍營前的這塊空地上罷，請罷！”
南宮長萬目視著魯使離開，對站在一旁的仇牧說道：“今天晚上便給士卒們加餐，晚上一定要給戰馬喂上精料，準備明天與魯軍決戰！若是明天我軍失敗，那麼一切休提；若是我軍大勝，失去了魯國的援軍，宿城必可一戰而下了，也不用我們再攻城了！”
仇牧應聲稱是，下去傳令去了。當晚，宋人和魯人不約而同的大餉士卒，餵飽戰馬，修整戰車兵甲，準備明日的決戰。而宿國本打算派兵車助戰，但被魯莊公好言謝絕，只讓宿人城頭觀戰即可。
第二天一早，寒風呼嘯，昨日化了的雪又變成了冰碴，土地被凍得十分結實，倒是利於雙方戰車馳騁。雙方一大早便埋鍋造飯，士卒們用過朝食，于軍前列陣。
魯軍統帥是魯公，有公子偃，秦子、樑子這些經過戰事的大夫統軍。有兵車三百乘，甲士三千人，徒卒七千人，此次沒有民夫隨軍。
宋軍統帥是宋國第一勇士南宮長萬，大夫仇牧，以及宋國的一些下大夫統軍。有兵車兩百乘，甲士一千五百人，徒卒民夫五千餘人，剛剛經歷了宿城的攻防，都算見過血計程車兵。
魯宋雙方各自列陣，相隔不過裡許，已經能夠接陣了。魯公站在戰車上向宋軍陣中瞭望，只見宋軍的甲冑旗幟雖然經過煙熏火燎，顯得有些破舊，但宋國的陣形十分緊密，一看就知道是精銳之師。魯莊公忍不住向身邊的大夫們誇讚對手道：
“宋軍的主將南宮長萬不愧是宋國善長治兵之人，你們看宋國計程車兵多麼精銳，就連徒卒在戰場上也像士，一點也不感到驚慌。我們魯軍雖然人數眾多，士氣也高昂，卻沒有這種好整以遐的神情啊，還是太過緊張了。”
宋國計程車兵剛剛經歷了攻城戰，雖然傷亡慘重了些，但的確讓宋國士兵們的神經麻木了。魯國的軍隊裡有很多是剛剛徵召的新兵，還沒有上過戰場，雖在平日裡士氣高昂，上了戰場難免會緊張，有人在戰陣上嚇尿了也不稀奇。
魯侯身旁的公子偃聽了這話卻很不高興，他向魯公請求，要和對面的主將南宮長萬“致師”，也就是單挑。不過魯莊公拒絕了他的請求，並說道：
“南宮長萬號稱是宋國的第一勇士，就絕非浪得虛名之輩，你恐怕還不是他的對手。哎呀！可惜我魯國的勇士曹沫不在呀，否則他一定能代替寡人，卻和宋國人致師。”
魯莊公這番話激怒了公子偃，他離開魯莊公身邊，返回他的私屬本陣。他一回軍陣之中便下命令道：
“為戰馬蒙上虎皮，準備向魯軍進攻！”
於是公子偃的手下便為戰馬蒙上虎皮，然後不等魯公的命令，率先向宋軍進攻。魯國人的戰馬上都蒙了虎皮，賓士起來猶如猛虎下山，直衝宋人軍陣。
公子偃率軍不遵魯莊公號令，直接率軍攻向了宋軍，蒙著虎皮的戰馬使宋軍的戰馬誤以為是一群猛虎來襲，變得驚慌失措，焦躁不安。所幸南宮長萬對戰事十分關注，馬上便率軍抵抗住了公子偃的進攻，隨著形勢所逼，局勢反而對公子偃不利了。
眼見公子偃不聽號令就主動出擊，在見到他被宋人限制住之後，魯莊公也開始下令進攻，去支援公子偃。魯宋兩軍在這片疆場上酣戰，殺伐之聲令在宿城城頭觀戰的宿人都為之色變。
魯軍在人數上佔優，宋軍剛經過戰火，又兼宋軍統帥南宮長萬十分勇猛，使得宋軍廝殺起來也十分頑強，甚至還佔了上風。眼見雙方交鋒數合，戰事仍十分激烈，看不出誰勝誰負，讓站在城頭觀戰的宿人十分揪心，因為這一戰可是決定他們的命運啊！
不過也許是濟水的神明真的眷顧了他們，也幫了他們的盟友魯軍一把。混戰之中，宋軍主將南宮長萬捱了一支箭，他慘呼一聲從戰車上掉了下來，不幸被魯軍俘虜了。眼見主將被俘，宋軍士氣大衰，在戰場上節節敗退。眼見事不可為，宋軍便在仇牧的帶領下連大營也不回，朝宋國方向撤退了。
此戰魯軍大獲全勝，對宋國敗兵也未加追趕，反而收兵回營進行休整。在宿城上看完這場戰事的宿侯也終於放下了心，他立即準備了豬牛馬羊，美酒粟米前來犒勞魯軍。他也專門向魯侯表示了順服，獻上珍鼎寶器，從此宿國便成了魯國的附庸。
