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這一帶地形很險要，公路兩側均是二百公尺左右的山巒，連綿不斷，橫亙南北，公路猶如一條長蛇，蜿蜒于山巒之間。
粟裕作了簡單扼要的動員，要求大家隱蔽、迅速、勇敢、靈活，一定要打出軍威，務求必勝！然後，他派出少數部隊擔任句容方向的警戒，大部分人員就地埋伏，等待敵人軍車到來，採取突然襲擊。
上午八點二十分，天下著濛濛細雨。從鎮江方向傳來了汽車的馬達聲，指戰員們屏聲息氣，注視著敵軍車開來的公路一端。陣風掠過，樹葉沙沙作響，更增添了幾分戰前的沉靜。
敵軍車一共五輛，為首的一輛是黑色轎車，車隊很快開進伏擊區。當第一輛汽車離我軍陣地四五十公尺時，粟裕舉起手槍，一聲令下：“開火！”
日軍的車隊霎時四面碰上了火壁。一輛卡車司機的頭被擊碎了，那輛轎車周身冒火，衝到一個土埂上，又退回來，翻倒了。兩個敵軍官中彈跌翻在車底下。接踵而來的三輛軍車也停了下來。
細雨淋溼了戰士們的全身，但是他們的熱血在沸騰。這時卡車在冒煙，敵人在嗥叫，槍聲、手榴彈爆炸聲、軍號聲、喊殺聲震盪山谷。
二十多個殘敵在兩個日本軍官帶領下，嚎叫著組織反擊。有的跳進公路邊的溝塹，有的竄入路邊的草叢，有的藏在車後負隅頑抗。
粟裕帶著警衛員躍下山坡，冒著槍林彈雨指揮大家猛撲殘敵。一場肉搏戰開始了。這是力與力的拼搏，意志與意志的較量。敵人死的死，傷的傷。
有的戰士抓起爛泥巴往日本兵的臉上和眼睛上打，有的日本兵眼睛被爛泥巴擊中，戰士們便衝上前去，撲嗤一刀，要了他的狗命。
突然，一名已中彈受傷的日本軍官從路側溝壑裡跳起，舉著指揮刀，向正在指揮戰鬥的粟裕後腦勺劈來。在這危急的一剎那，機警的警衛員舉槍擊斃了這個敵人，敵人的指揮刀噹啷一聲落在地上。後來查明此人系梅澤武四郎大尉。
日軍在我戰士凌厲衝殺下，傷亡殆盡。
戰鬥打得乾脆利落。清掃戰場，這次抗日的處女戰擊斃日軍少佐土井、大尉梅澤以下三十餘名，擊毀汽車五輛，繳獲長槍二十餘支，日本軍旗一面，指揮刀一把，日鈔七千元。
初戰大獲全勝，粉碎了具有機械化優勢的日軍不可戰勝的神話，指故員們的情緒高漲極了。粟裕掏出懷錶，看了看，戰鬥從開始到結束，剛好進行了半個小時，遂命令部隊立即轉移。
伏擊勇士們剛撤離陣地，日軍大批援兵乘十七輛兵車和一輛坦克，在三架飛機配合下，匆匆趕到韋崗，但所見的盡是日軍官兵的殘骸和焚燬的車輛……
凱旋歸來，粟裕即興作五言詩一首：新編第四軍，先遣出江南。
韋崗斬土井，處女奏凱旋。
陳毅司令員聽到韋崗勝利的訊息，高興他說：“江南處女戰打得好！”
並且口吟七絕一首：彎弓射日到江南，終夜喧呼敵膽寒。
鎮江城下初遭遇，脫手斬得小樓蘭雨灑遍江南，風送著捷報，新四軍的威名在江南的土地上傳揚。韋崗戰鬥，開了新四軍進入江南後戰勝日本侵略軍之先河，連國民黨中央政府也給新四軍葉挺軍長髮來嘉獎電，稱讚其“所屬粟部，襲擊韋崗，斬獲頗多，殊堪嘉尚”云云。
這一仗，使水深火熱中的江南敵後人民，於黑暗中見到了光明，紛紛奔走相告，受到莫大鼓舞。
戰鬥結束後，先遣支隊人員分別歸還原建制。粟裕也回到了新四軍第二支隊。
韋崗伏擊戰獲勝後，粟裕率領新四軍第二支隊在廣泛開展統一戰線工作和著手刨建以茅山為中心的蘇甫抗日根據地的同時，積極開展抗日遊擊戰爭，嚴重地威脅著敵人的後方。
坐臥不寧的日軍遂調集步兵四千餘人，騎兵五百餘人，並配有飛機、坦克、大炮，於8 月22日和23日由秣陵關、溧水、當塗、採石、江寧等地，兵分八路，水陸並進，企圖圍攻小丹陽地區，一舉消滅新四軍第二支隊，摧毀初創的抗日根據地。
23日黃昏，粟裕獲悉敵調集重兵將於近日圍攻小丹陽地區的訊息後，馬上進行了精心部署：以一部兵力阻擊和襲擾敵人；主力則隱蔽集結在小丹陽以西的楊家莊，伺機打擊敵人之一路；另以一部兵力轉至外線，襲擊陶吳和當塗的敵軍據點。
與此同時，陳毅率領的第一支隊則動員廣大群眾和地方武裝對京杭、京滬、句丹等公路展開破襲戰，並派出精幹小分隊襲擊南京麒麟門，以牽制敵軍、策應第二支隊反圍攻作戰。
