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說完他揚起馬鞭指著川兵說：“你們這些軍士，都是西川的人，家中多有父母妻子、兄弟親朋。丞相在世時，沒有虧待過你們，現在不可助紂為虐，應該各自回家鄉，等候朝廷的賞賜。”眾軍士聽後，大喊一聲，散去了一大半。魏延大怒，揮刀縱馬，直奔何平而來，何平挺槍迎戰。戰了幾個回合，何平假裝戰敗而逃，魏延緊追不捨。突然，眾軍弓弩齊發，魏延撥馬而回。看到眾軍士紛紛潰散，魏延更是憤怒，拍馬追趕，雖然殺了數人，但還是止不住軍隊的潰散，只有馬岱所帶領的三百人堅守不動。魏延對馬岱說：“你是真心助我，如果事成之後，我決不會忘記你的功勞。”於是他同馬岱一起追殺何平，但何平引兵飛快地逃走了。魏延收攏了剩餘的軍隊，與馬岱商議說：“我們現在投奔魏國如何？”馬岱說：“將軍這話太不明智了。大丈夫為什麼不自己圖謀霸業，而要輕易地向別人屈服呢？我看將軍智勇雙全，西川計程車兵誰敢與你為敵？我發誓同將軍一起先攻取漢中，然後進攻西川。”魏延聽後大喜，便同馬岱一起引兵直取南鄭。
姜維在南鄭城上，看到魏延、馬岱耀武揚威地殺來，急忙命令拉起吊橋。魏延和馬岱在下面大喊：“早降！”姜維急忙派人去請楊儀商議對策。楊儀說：“丞相臨終時，留下了一個錦囊，囑咐說：‘如果魏延造反，臨陣對敵之時，可以開啟來看，裡面有斬殺魏延的計策。’現在我們應該取出來看一看。”於是他取出錦囊拆開看時，上面寫著：“待與魏延對敵時，方可拆開。”姜維大喜說：“既然丞相有遺囑交代，長史你可以收好它。我先帶兵出城迎戰。”姜維披上鎧甲騎上馬挺槍在手引著三千軍士開了城門一齊衝出鼓聲大震擺開了陣勢。姜維挺槍立馬在門旗下高聲大罵：“反賊魏延！丞相待你不薄你今天為何背叛？”魏延橫刀立馬回答說：“姜維這不關你的事！叫楊儀出來！”楊儀在門旗影裡拆開錦囊看了一番後大喜輕騎而出立馬在陣前手指著魏延笑著說：“丞相在世時就知道你日後必反所以預先交代了對策。現在果然應驗了他的話。你如果敢在馬上連叫三聲‘誰敢殺我’那就算你是真正的大丈夫我就把漢中城池獻給你。”魏延聽後大笑說：“楊儀你這匹夫聽著！如果孔明還活著我還懼他三分；現在他已死了天下誰敢與我為敵？不要說連叫三聲就是叫三萬聲又有何難！”於是他提刀按轡在馬上大叫：“誰敢殺我？”話音剛落腦後突然響起一聲厲喝：“我敢殺你！”接著手起刀落將魏延斬於馬下。眾人都驚駭不已原來斬魏延的是馬岱。原來孔明在臨終時授予了馬岱密計只要等到魏延叫喊時就出其不意地將他斬殺。當天楊儀按照錦囊中的計策行事果然成功殺了魏延。後人有詩讚曰：“諸葛先機識魏延已知日後反西川。錦囊遺計人難料卻見成功在馬前。”而董允還未到達南鄭時馬岱已經斬了魏延與姜維會合在一處。楊儀寫下奏表星夜送往後主劉禪。
後主下旨說：“既然已經明確了魏延的罪名，但念及他之前的功勞，賜予棺槨將他安葬。”楊儀等人扶著孔明的靈柩回到成都，後主帶領文武百官，全都身披孝服，出城二十里迎接。後主放聲大哭，上至公卿大夫，下至山林百姓，男女老幼，無不痛哭，哀聲震天。後主命令將靈柩抬入城中，停放在丞相府中，孔明的兒子諸葛瞻守孝居喪。
後主回到朝廷，楊儀自行捆綁請求治罪。後主命令近臣解開他的繩索說：“如果不是你依照丞相的遺言行事，靈柩哪一天才能回來，魏延又如何能被消滅。國家大事得以保全，都是你的功勞。”於是加封楊儀為中軍師。馬岱有討伐叛逆的功勞，就用魏延的爵位來封賞他。楊儀呈上孔明的遺表，後主看完後大哭，下旨選擇風水寶地安葬。費禕上奏說：“丞相臨終時，命令將他葬在定軍山，不用牆垣磚石，也不用一切祭物。”後主聽從了他的建議。選擇本年十月的吉日，後主親自送靈柩到定軍山安葬。後主下詔進行祭祀，賜給諡號忠武侯；並命令在沔陽建廟，四季進行祭祀。後來杜甫有詩寫道：丞相祠堂何處尋，錦官城外柏森森。映階碧草自春色，隔葉黃鸝空好音。三顧頻煩天下計，兩朝開濟老臣心。出師未捷身先死，長使英雄淚滿襟！又有一首杜甫的詩寫道：諸葛大名垂宇宙，宗臣遺像肅清高。三分割據紆籌策，萬古雲霄一羽毛。伯仲之間見伊呂，指揮若定失蕭曹。運移漢祚終難復，志決身殲軍務勞。
後主回到成都後，忽然有近臣上奏說：“邊關傳來訊息，東吳命令全琮帶領數萬大軍，駐紮在巴丘界口，不知道是什麼意圖。”後主驚慌地說：“丞相剛剛去世，東吳就背棄盟約侵犯邊界，這可怎麼辦？”蔣琬上奏說：“我敢保證王平、張嶷能帶領數萬
