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夏侯德表示：“我這裡有十萬大軍你們可以放心引去收復原寨。”但張合卻認為只應該堅守而不應該輕舉妄動。然而就在這時他們突然聽到山前金鼓大震有人報告說黃忠的軍隊已經殺到了。夏侯德大笑說：“這個老賊不懂兵法只會逞勇而已！”但張合卻提醒他：“黃忠有勇有謀不可輕視。”儘管如此夏侯德還是堅持認為黃忠的軍隊遠道而來疲憊不堪可以輕易擊敗。於是他分兵給韓浩讓他下山迎戰黃忠。
黃忠整兵來迎與韓浩交戰只一個回合就斬殺了韓浩於馬下。蜀兵大聲吶喊殺上山來。張合和夏侯尚急忙引軍迎戰但突然聽到山後大喊火光沖天而起。原來是嚴顏引軍埋伏在山後放火焚燒了敵軍的糧草和營帳。夏侯德提兵來救火時正好遇到嚴顏結果被嚴顏一刀斬殺於馬下。張合和夏侯尚前後受敵無法相顧只得放棄天蕩山逃往定軍山投奔夏侯淵去了。
黃忠和嚴顏成功守住了天蕩山並將捷報傳回了成都。劉備聽到這個訊息後非常高興並聚集眾將一起慶祝。法正說：“以前曹操降服張魯平定漢中時沒有趁機攻打巴蜀而是留下了夏侯淵和張合兩位將軍屯守然後自己引大軍北還這是他的失策。現在張合新敗天蕩山失守如果我們能趁機舉大兵親征那麼漢中就可以平定了。平定漢中之後我們就可以練兵積糧尋找機會進可討伐曹操退可自保。這是天賜的良機我們不能錯過啊！”
劉備和諸葛亮都非常贊同黃忠的英勇表現，於是傳令趙雲、張飛擔任先鋒，劉備與諸葛亮親自率領十萬大軍，選定吉日進攻漢中，同時傳檄各處，嚴密防備。這時是建安二十三年的秋七月吉日。
劉備的大軍從葭萌關出發，安營紮寨後，召來黃忠、嚴顏到營帳中，並給予他們豐厚的賞賜。劉備對黃忠說：“眾人都說你老了，但軍師卻深知你的能力。現在你果然立下了奇功。然而，漢中的定軍山是南鄭的屏障，也是糧草積聚的地方。如果我們能奪取定軍山，那麼陽平一路就無需擔憂了。將軍，你還敢去奪取定軍山嗎？”
黃忠慨然應允，並立即表示要領兵前往。但諸葛亮急忙制止他說：“老將軍雖然英勇，但夏侯淵並非張合可比。夏侯淵深通韜略，善於運用兵法，曹操依賴他作為西涼的屏障。他曾在長安屯兵抵抗馬超，現在又屯兵在漢中。曹操不託付他人而唯獨託付給夏侯淵，是因為夏侯淵有將才。如今將軍雖然戰勝了張合，但未必能戰勝夏侯淵。我打算考慮派一個人去荊州，替換回關羽將軍來，這樣我們才有機會對抗夏侯淵。”
黃忠激動地回答說：“昔日廉頗八十歲時，還能吃一斗米、十斤肉，諸侯都畏懼他的勇猛，不敢侵犯趙國邊界。何況我現在還不到七十歲呢？軍師說我老，我今天就不用副將，只帶領本部三千兵馬前去，定能斬下夏侯淵的首級，獻於你的麾下。”
諸葛亮再三勸阻，但黃忠堅持要去。諸葛亮說：“既然將軍決心要去，那我派一個人作為監軍和你同去，如何？”
