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退，在那樣紛亂的局面中，他也不可能知道其他將領在哪裡。
將近19日午時，兩軍仍在混戰，忽聽喊殺聲天崩地裂般的響，只見斜刺裡駛來一支船隊，雙方都驚懼地張望，這一看不要緊，一個喜來一個悲，原來竟是接到陳璘命令後，火速趕赴戰場的明軍機動艦隊。這一支生力軍由水師副將陳蠶、遊擊將軍季金率領，挾二號福船9艘、大海蒼40艘、小海蒼20艘，共計69艘炮船！
日軍早已是強弩之末，又見明軍援兵殺到，當下駭得肝腸寸斷，連那僅有的一點勇氣都盡失了，當下發一喊四散奔逃，陳璘見狀大喜，站在箭樓上揮舞著令旗喝道：“眾軍努力殺敵，切不可使一賊漏網！”
明軍兩支艦隊匯合在一處，士氣大振，尤其是陳蠶的船隊，彈藥充足，又求戰心切，此時把數不盡的炮彈、火箭輪番向逃跑的日船傾瀉過去。
市來親家的關船接連捱了十幾炮，桅帆上又被釘了二三十枝火箭，勉強保持不沉，正晃晃悠悠地走，一艘明軍大福船眼睜睜看著就撞了過去，擋路的幾艘小戰船皆被壓成碎片，關船上的日軍驚恐中拼命施放鐵炮弓箭，但根本無濟於事，只聽一聲悶響，兩船相撞，重創的關船立刻被撞斷成兩截。
船尾迅速下沉，船頭向天上翹去，然後來個180度轉體倒扣下來，再斜斜扎入海中，包括主將市來家親在內的百餘名日軍無一人生還。
露梁海面上的戰鬥此時已經變成了屠殺，無數日船被擊沉或焚燬，也有的日船見逃生無望，乾脆往淺灘上擱去，然後士兵們狠狠心跳下水，又不知有多少人被淹死，剩下千餘殘兵敗將泅渡至附近的南海島上避難，棄置的戰船轉瞬間也被明船發射的火箭燒掉。
趁著日船被明軍水師殺得大敗，李舜臣率朝鮮水軍一路追殺，又擊沉了十幾艘日軍小戰船和笨重的荷船。落水的日軍士兵掙扎著呼救，朝船也不放箭，只是徑直駛過去，將眾兵壓入水中，然後碾過浮屍繼續前行。
最前面是奔逃的日本戰船，中間是追趕的朝鮮戰船，後面又是斷斷續續從露梁津海面逃出來的日本船，再後面是追擊的明船，雙方你追我趕混雜在一處，羽箭亂射，彈丸橫飛，莫能辨其前後。
李舜臣站在箭樓上，手持千里鏡在硝煙中努力尋找日軍將領乘坐的船隻，不防從側面忽然飛來一發流彈，李將軍只覺左腋彷彿受到重錘，天旋地轉，身子搖了搖，悶哼一聲向後栽倒。
周圍諸將大驚，一齊撲上來將他扶起，急呼道：“將軍，將軍！”李舜臣忍痛睜開雙眼，嘴角流出一絲血線。李莞這時候聞訊趕到，大力分開眾人，見叔父倒在血泊中，他簡直難以相信這是真的，半晌說不出話，戰場上一切聲響，此時都聽不見了，惟有李舜臣沉重的喘息聲，揪心地傳入他的耳中。
“叔父！”李莞再也忍不住了，放聲痛哭，對左右狂喊道，“快，快叫大夫！叔父不能死！”李舜臣輕輕地擺了下手，止住眾人離去，喘息著說道：“不必了，這一銃射得太深，看來是沒救啦，你們，你們……”說到這裡，連連咳嗽幾聲，鮮血從創處、從嘴裡不住地往外湧。
李莞虎目欲裂，緊盯著李舜臣，用嘶啞的嗓音吼道：“叫大夫，叫大夫來！”隨船大夫早已來到身後，可是看到主將的槍傷所在，他立刻臉色蒼白，扔了藥囊頹然跪在地上。
李舜臣將堵在喉嚨裡的血水又咽了回去，努力地抬起頭說道：“戰方急，千萬不要宣佈我的死訊，以免動搖軍心。你們要把我的將旗高掛在桅杆上，擂起戰鼓，吹起號角，繼續戰鬥下去，直到消滅最後一個敵人，明白嗎？”
眾將早已泣不成聲，嗚咽著點頭應允。李舜臣又看了一眼侄子李莞，嘆息道：“莞兒，你父親走得早，你一直跟隨著我，就像我的親子一樣。在軍中，我從來不允許你叫我叔父，只准你稱呼我為將軍，那是為了表示一視同仁的意思，可是今天，你連叫我數聲叔父，我，我心裡很是……高興！”
“叔父！”李莞眼中噙滿了熱淚，視線模糊，顧不上擦一下，只是緊緊握著李舜臣的手。忽然只覺得手中一沉，他的一顆心隨之沉了下去，忙騰出一隻手拼命抹去眼前的淚水，再看李舜臣，已經氣絕身亡！
“叔父！”“將軍！”朝將們齊刷刷跪倒在地，沉痛地呼喚著自己的統帥，可是，一代英傑李舜臣已經永遠地閉上了眼睛……
陳璘率明軍水師將露梁海面上的敵船一掃而光，然後尾隨逃敵追出光陽灣，直至南海界，只見沿途火光沖天，到處漂浮著雙方戰船的殘骸。另有四五十艘朝船聚在淺灘邊一動不動。
