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到他回到京城，寧王把他迎接到王府，玉真公主叫他弟弟，對他格外敬重。他平常賦的詩，一定會被王公們配上樂章傳播。父親死了，他為父親守孝，不吃食物骨瘦如柴。他守孝期滿就脫了孝服，又去嵩山、華山、終南山遊歷，根本不顧名聲和利祿。天寶十年，唐玄宗把他尋訪到召入宮中，他獻上了《明堂九鼎》的奏議，應制作了《皇唐聖祚》的文章，經常講道談經。唐肅宗是太子的時候，皇上詔令李泌和太子及王子們是布衣之交，被楊國忠忌恨，以他所作的《感遇》詩是誹謗時政為名設計陷害他，皇上詔令把他安置在蘄春郡。天寶十二年，他母親周氏死了，他回到家裡，太子和王子們都派人去弔祭。
不久安祿山攻破潼關，玄宗和肅宗分道出走，李泌曾經偷偷地作詩，有匡復國家的意思。虢王李巨是河洛節度使，他派人在嵩山少室找到李泌，趕上唐肅宗的手札送到，虢王備車馬把李泌送到靈武。唐肅宗把李泌迎到臥室內，向他詢問行止動靜，和他共同商討大計。於是收復了兩都。李泌與皇上，睡覺則床對床，出門則馬頭並著馬頭。代宗時，封李泌為廣平王，任天下兵馬元帥，並且授給他侍謀軍國天下兵馬元帥府行軍長史的頭銜，讓他決定軍事，仍然把他安置在宮中。崔圓、房琯從蜀地回來，傳達玄宗旨意冊立肅宗當皇帝，玄宗並把手詔、衣服、馬、枕、被等東西賜給李泌。李泌確實立了大功，但覺察到寵臣李輔國忌妒他的才能，覺得將要對己不利，就上表請求到衡山遊歷。皇上優先下詔批准了，給他三品官的俸祿。他在山裡居住了好幾年。一天夜裡，他被賊寇加害，把他扔到深谷中。等到天亮，他就攀援別的路徑走出來了。他被枯葉墊著，沒受一點傷。當初，肅宗在靈武的時候，曾經擔憂李郭等將軍們，他們都已經是三公宰相，已經尊崇敬重到了極點，擔心收復失地之後再沒有什麼高官可以給獎賞他們了。李泌回答說：“以前的朝代，用封爵來表揚有功的人，用封官來任用有能的人。從堯舜到夏商周三代，都是這樣做的。如果收復失地，可以賞給他們土地，也不過二三百戶的一個小州，難道這還不能控制嗎？”肅宗說：“很好。”於是李泌說：“至於我所希望的，就和別人不一樣。”肅宗說：“為什麼呢？”李泌說：“我不吃糧食沒有家，對祿位和土地都沒有慾望。我為陛下運籌帷幄，收復京城以後，只要能枕在天子的膝上睡一覺，讓欽天監來奏報客星侵犯帝座，能動一動天上星宿就滿足了。”肅宗大笑。
等到皇帝向南進入扶風，每次停頓，皇帝一定讓李泌率領部隊先出發。由李泌清理行宮，收拾管鍵鑰匙，奏報之後，肅宗才到。走到保定郡，李泌稍有懈怠，事先在院子裡睡著了，肅宗來到，走進院子，不讓人驚動李泌。皇帝上床，把李泌的頭捧到自己膝上。好長時間李泌才醒。皇上說：“天子的膝你已經枕了，攻克敵營收復失地的日子在什麼時候？可以縮短時間酬報我。”李泌急忙起來謝恩。肅宗把著他，不讓他起來。於是李泌回答說：“這次行動，在我看來，憑藉著九廟的神靈，乘著陛下的威嚴，應該象這個郡的名稱，一定是保定了。”到達扶風之後，十天之中，西域河隴的軍隊都會齊了，在江淮一帶徵調的人馬物品也都送到了，肅宗很高興。另外，肅宗曾經在一個夜晚，叫來穎王等三個弟弟，一同在地爐地毯上進食。因為李泌經常不吃糧食，肅宗常常親自燒兩個梨送給他。當時穎王依仗皇上對他好，硬要要那梨，肅宗不給，說：“你吃了一肚子肉，李先生不吃糧食，為什麼爭這點東西？”穎王說：“我們試一試皇上的心，為什麼偏向他？不然，我們三個共要一個梨也行。”肅宗也不答應，另外讓人拿來別的果品送給他們。三個弟弟又說：“我們因為那梨是皇上親自燒的所以才要，別的果品有什麼用？”接著又說：“李先生受到如此恩寵，請允許我們聯句，作為以後的故事。”穎王說：“先生年幾許，顏色似童兒。”其次信王說：“夜抱九仙骨，朝披一品衣。”再次益王說：“不食千鍾粟，唯餐兩顆梨。”然後三個王子請皇上完成此詩。肅宗便說：“天生此間氣，助我化無為。”李泌站起來致謝。肅宗又不讓，說：“你住在山上，隱居在幽林之中，不參與人間的事；你住在宮內，秘密地謀劃救國大計，把握神妙的機宜，你是鎮守社稷的人。”李泌受到的恩寵非常顯著，所以元載、李輔國等人嫉妒他就象仇恨敵人。唐代宗即位之後，對李泌也經常有賞賜，宮中派出的宦官在通向李泌家的道上，交錯紛繁地往來，另外稱他為“天柱峰中嶽先生”，賜給他朝見天子的玉簡。然後又把他徵入翰林院。元載上奏，貶謫他為朝散大夫檢校秘書少監，做江西觀察判官。元載
