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劉邦病重時，呂后已獨攬大權，並阻止任何臣屬與劉邦見面。
四月中旬，劉邦去世於長樂宮，呂后不敢發喪，因此與她最信任的幕僚，也是早年便開始侍奉他的沛縣故友市食其商量：
“請將和皇上原都是同事，如今北面稱臣，心裡常有不平。而太子繼位後，年紀又太輕，支援度一定不高，可能會造成天下的不安啊！”
審食其也不知如何是好，只好召集親呂后派的黨人來互相研究。
一向較支援呂后的軍團將領酈商，不久便接到劉邦去世以及呂后有意整肅諸將領的訊息。
酈商立刻往見審食其，並表示：
“我知道皇上已去世，如今秘不發喪，是呂后有意誅殺忠誠度不足的諸位將領，如此天下必亂矣！”
“目前陳平和灌嬰在滎陽有十萬守軍，樊噲和周勃在北方燕、代之地有20萬遠征軍。他們聽聞皇上去世、呂后欲誅殺諸將，必率軍還朝攻打關中，諸大臣再由內部響應，諸侯們各擁地造反，漢王朝立刻將分崩離析的。”
審食其立刻將酈商的看法轉告呂后，呂后才正式宣佈劉邦死訊，並大赦天下，以令眾將領及諸侯們放心。
盧綰原本便無造反之意，因此和數千騎一直駐營於塞下，等待劉邦病癒後，便親自上京謝罪。
但他一接獲劉邦去世、呂后專政的訊息時，便死了這條心，在面向京師哭祭後，即逃亡到塞外投奔匈奴去了。
劉邦共有八個兒子，長庶子劉肥，母氏不明，是劉邦布衣時代和未有名份妻子所生，現為齊王。次子也就是嫡長子劉盈，呂后所生，繼位為皇帝，諡惠帝。次嫡子劉如意，戚夫人生，現為趙王。再次為庶子劉恆，薄夫人生，現為代王，即日後的漢文帝。再次為劉恢，現為梁王，日後徙為趙王。再次為劉友，後也晉封為趙王。再次為淮南王劉長。最小為燕王劉建。
群臣以劉邦起於微細，撥亂世反之正，平定天下，功最高，而諡為漢太祖，尊號為高皇帝，世稱之漢高祖。
編年史《資治通鑑》作者司馬光，在對劉邦作蓋棺論定的評估中表示：
“漢高祖劉邦本人不修文學，但個性豁達、敏銳、好智謀，能傾聽別人意見。他不講排場，對卑賤職位者頗親切，自監門、戍卒，無不見之如舊。初入關中時，曾與父老約法三章，以最簡約、寬容的法律來作統轄。”
“天下既定後，他命令蕭何整理修改秦法，制定律令九章，由張良、韓信修軍法，張蒼定歷數章程，叔孫通定禮儀，又與功臣們刑白馬盟誓，作以丹書及鐵契，藏之於石室、金匱、宗廟中，雖然政權結構尚稱粗淺，但在無前例可循的情形下，其眼光和規模仍稱得上相當地宏遠……”
和秦國因急於中央集權而形成貧血症的混亂後果，以及項羽只求稱霸為軍事盟主的規劃方法完全不同，劉邦在中央和地方權力分配上，倒頗能很有耐心地讓其各自去調整和發展，他做得雖不算很成功，但的確也是沒有辦法中的最好辦法了。
湯恩比稱劉邦是可與凱撒並列齊名的偉大政治家，也有他的道理。
【陳文德說評】
老子《道德經·第六十一章》：“大國者下流，天下之交。天下之北，牝常以靜勝牡，以靜為下。故大國以下小國，則取小國；小國以下大國，則取大國。故或下以取，或下而取。大國不過欲兼畜人，小國不過欲入事人。夫兩者各得所欲，大者宜為下。”
最低下的地方，才是眾水匯流之所在。懂得這自然道理的人，才可治國管理天下。
因此，治理大國，如同居在最低下的下流，是天下最柔弱的，才能以謙下為懷，成為天下人交匯之處。
雌性的動物，就由於安靜卑下，所以能夠吸引雄性動物，這種道理值得管理者慎思。
所以大國如能對小國謙下有禮，自然就會取得小國的信任，甘心歸服之。小國如能對大國謙下有禮，也才能取得大國的尊敬，以平等對待之。
故或謙下以取得小國的信任，或謙下以取得大國的尊敬。大國不過要相容幷蓄小國，小國則求能容納於大國，大國或小國，只要能得其所欲，以謙下為懷，則天下和平，眾人歸心。
不過，最重要的關鍵卻是在大國，因為大國的謙下，才能讓天下歸心。
的確，最有權貴的人，經常不是、也不應該是最自由的人、劉邦在沛公和漢王時代，雖被項羽打得團團轉，但對事情的決策空間，反而比當皇帝時要大得多。
韓信、彭越慘死，劉邦的
