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長逝。然而，劉邦的願望並沒有落空。在漢初六十多年連綿不斷的漢匈邊境衝突中，不知有多少猛士浴血奮戰在荒漠淒涼的邊塞之上，在漢匈戰爭的歷史上譜寫了一段悲壯而又殘酷的一頁。
劉邦自平城之戰失利後，一方面採納劉敬的建議，對匈奴實行和親，試圖以此緩解北部邊境上漢匈緊張對峙的局面；另一方面重新佈署北部邊防，命令大將樊噲、周勃、柴武等率兵追擊韓王信、陳稀等叛將，防止他們與匈奴相互勾結，為害北邊。同時，劉邦又根據劉敬的建議，遷徙六國舊貴族及豪傑大族十餘萬人至長安附近，充實關中人口，防備匈奴突襲京畿地區。這一系列措施，標誌著漢軍在對匈奴的初期戰爭中由進攻轉變為防禦。劉邦這些舉措是明智的，並且很快取得了積極的效果。到了高祖末年及惠帝初年，韓王信、陳稀在漢軍的追擊之下先後敗亡，燕王盧綰歸降匈奴後不久病死，使匈奴失去了南下侵擾的內應，囂張的氣焰不能不有所收斂。更為重要的是，此時匈奴正在全力奪取河西地區，進而試圖控制西域，南侵併不是匈奴用兵的主要目的。雖然在惠帝、呂后時期，匈奴依舊侵擾中原，但無論是入侵
的次數還是規模上，較之高祖時期均有所減緩。
公元前179年，文帝劉恆即位，繼續實行與匈奴和親的政策，然而這一切努力並沒有完全阻止匈奴的入侵。文帝三年（前177年）五月，匈奴右賢王進入河南地，攻侵上郡，殺掠吏民，這是匈奴對文帝所表達的和親願望的第一次“答覆”。一番良苦的用心竟得如此回報，性格穩重的文帝也控制不住激憤的情緒，一面命丞相灌嬰率八萬五千人前往高奴（今陝西延安東北）迎擊匈奴；一面親赴太原郡，宣稱要親自征討匈奴。恰好此時，在平定諸呂之亂中建有功勳的濟北王劉興居因不滿封國狹小，趁機舉兵反叛。北境之上尚未平靜，肘腋之下又生變亂，文帝急忙調遣十萬大軍前往討伐。濟北王的叛亂很快就被平定了，匈奴右賢王在上郡大肆殺掠一番之後也滿載而歸，文帝“御駕親征”，大軍千里迎擊，尚未來得及與匈奴交鋒，一切就結束了。
匈奴右賢王這次入侵併沒有造成特別嚴重的損失，冒頓單于也不願意在沒有奪取河西地之前再與漢軍發生大規模衝突，所以當文帝派遣使者至匈奴譴責這次入侵時，冒頓一面為右賢王的入侵行為進行狡辯，一面將右賢王派往河西地區，率兵進攻月氏，作為對右賢王的所謂“懲罰”。約在文帝六年（前174年），月氏第二次被匈奴擊敗，被迫放棄河西地區向西遷徙，樓蘭（位於今新疆羅布泊及孔雀河下游至阿爾金山北麓）、烏孫（當時在今甘肅祁連、敦煌一帶）、呼揭（約在天山以北、阿爾泰山西南一帶）及其旁二十六國紛紛歸附，西域的廣大區域都被納入匈奴的勢力範圍，匈奴帝國空前強盛。就在同一年，冒頓單于去世，其子老上單于接過他手中的戰鞭繼續揮舞，一埸更大的災難又一次降臨到中原地區。
老上單于比他的父親冒頓更為狂傲，他自稱“天地所生日月所置匈奴大單于”，而對文帝則直呼為“漢皇帝”，答覆文帝的書牘及印封在尺寸上都要大於文帝的來書。這種狂傲的性格，再加上匈奴空前強盛的國力，老上單于比他的父親更為好戰。當時，從河西直至遼東，在漫長的北部邊境上烽火連綿不斷，胡笳互動，戰騎嘶鳴，騷擾、掠奪與死亡無時不在威脅著沿邊的百姓，戍邊計程車卒浴血奮戰，試圖將匈奴
鐵騎阻擋在長城之外。此時北境的局勢相當嚴峻，正如晁錯所說：“匈奴大舉進攻就能獲得大利，小規模入侵也能牟取小利。”因此，他針對匈奴漂浮不定作戰方式，向文帝建議召募百姓充實邊境地區，賜予田宅器具，使百姓安居邊境，為保衛自家財產性命的安全，必定要拼死抗禦匈奴的侵擾。晁錯的建議被文帝採納後，對於穩定邊境的局勢產生了一定的效果。
文帝十四年（前166年），匈奴十四萬人在老上單于的親自指揮下攻入朝那、蕭關（均在今寧夏固原東南一帶），殺害北地都尉孫印，擄掠百姓，搶奪牲畜，隨後大軍挺進至彭陽（今甘肅鎮原東南）一帶，並出奇兵燒燬了回中宮（在今陝西隴縣西北），騎兵偵察部隊竟然進入雍縣（今陝西鳳翔）與甘泉宮（在今陝西淳化西北甘泉山），京師長安已受到嚴重的威脅。匈奴這次入侵，在文帝時期是規模最大的一次。文帝緊急調發車騎十餘萬人屯守在長安附近，護衛京師，同時派遣大將軍張相如等率領大軍迎擊匈奴。在漢匈戰爭史上最富有傳奇色彩的名將李廣就是在這次戰役中從軍出征，並且初立戰功，以其精湛的騎射技術在眾多的騎士中脫穎而出，博得了文帝
