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衛青率主力向北推進一千多里後，突然發現伊稚斜單于的主力部隊正在前方嚴陣以待。久經沙場的衛青臨危不亂，一面下令用武剛車（一種帶有遮蓋的兵車）環繞為營，以防匈奴騎兵突襲；一面派出五千名騎兵衝擊敵陣。伊稚斜單于也出動萬騎應戰。戰場之上頓時號角齊鳴，箭矢紛飛，一片刀光劍影。兩軍將士拼命廝殺，一直鏖戰到傍晚時分，忽然間狂風驟起，沙礫飛揚，兩軍對面不能相見。衛青趁此機會命令左右兩翼漢軍迅速出動，將匈奴軍隊圍困在營陣之中。伊稚斜單于見到漢軍數量眾多，兵強馬壯，不敢再拖延下去，於是率數百名親兵趁黃昏之時從西北方向突破漢軍包圍，急馳而去。這時兩軍仍在激戰，直至夜幕已深，衛青得知單于已經突圍的訊息，急令輕騎連夜追擊，衛青率大軍隨後而行，被圍困的匈奴騎兵趁機四處逃散。天明之後，漢軍已追擊二百餘里，但單于終於逃脫。衛青出塞以來，漢軍共殺傷俘獲匈奴一萬九千多人，推進至位於闐顏山（約位於今蒙古杭愛山南端）的趙信城（趙信降匈奴後所建，故名趙信城），用匈奴積蓄的糧秣補充軍需，焚燒其城及餘糧後班師而還。匈奴這時則陷入一片混亂之中，伊稚斜單于逃跑後下落不明，右谷蠡王自立為單于，後來得知單于尚在，方才去掉單于名號，恢復為王。
但李廣、趙食其率領漢軍在東道的進展卻極不順利。東道不僅路途曲折迂迴，而且一路之上水草稀少，漢軍行進十分艱難，又沒有嚮導引路，終於在茫茫的草原上迷失了方向。直到衛青大軍由闐顏山班師之後，李廣與趙食其才與衛青在大漠之南會合。衛青可能是對將李廣硬派往東道一事心懷慚意，特遣長史帶著乾糧與濁酒前去安撫李廣，並催促李廣速至大將軍幕府報告迷路的詳情，暗示李廣將責任推諉到部下的身上。李廣斷然拒絕這樣的不光彩的勾當，堅定地表示：校尉無罪，是我自己迷失道路，願意親身承擔一切責任。長史走後，李廣深有感慨地對多年來隨同自己出生入死的部下說：“我自少年從軍，與匈奴大小七十餘戰，從來不曾落在諸將之後。如今隨大將軍出擊匈奴單于，卻迷失道路，這就是天意吧！我已年逾六十歲，難道還要再忍受那些刀筆吏的凌辱嗎！”說罷，李廣引頸自刎，一代抗匈名將就是這樣含冤悲憤而死。右將軍趙食其獨自下獄受審，後贖為庶人。
就在衛青從定襄出征的同時，東路漢軍在驃騎將軍霍去病的率領下，出代郡迎擊匈奴左賢王。霍去病雖然也統帥五萬騎兵，但所選的都是剽悍勇猛的年輕騎士，軍中沒有設定副將，而是以李廣之子李敢這樣年輕的將領與匈奴降將復陸支等為大校，代行副將職權，使軍隊指揮權高度集中。右北平太守路博德也歸屬霍去病指揮，從右北平出軍配合主力部隊行動。霍去病率軍北出代郡之後，命令全軍將士輕裝前進，跋山涉水，長趨直入二千多里，在大漠之上與左賢王的軍隊遭遇。經過數次激戰之後，左賢王大敗而逃，漢軍斬首俘虜七萬多人，俘獲單于近臣章渠，以及匈奴屯頭王、韓王等三人，相國、將軍等八十三人，斬殺北車耆（匈奴王號），封狼胥山（其地不詳。一說為蒙古克魯倫河之北的都圖龍山），祭姑衍山（今蒙古烏蘭巴托東南），兵臨翰海（其地不詳。一說為今貝加爾湖）而還。
在漠北之戰中，衛青深入大漠千餘里，擊潰單于主力，可是由於將帥失和，致使單于逃脫，將軍李廣自殺，趙食其下獄，功過相抵，因此衛青沒有益封，部將也無一人封侯。與衛青相比，霍去病的戰績更為輝煌，不僅深入大漠二千餘里，而且斬獲首虜也是衛青的數倍。武帝得知自己寵愛的年青將領再立功勳，非常高興，益封霍去病五千八百戶，部將多人封為列侯。又置大司馬一職，衛青、霍去病同為大司馬，下令驃騎將軍秩祿與大將軍等同。從此之後，衛青威望日衰，而霍去病則尊寵正盛，衛青的許多部下都紛紛投靠到霍去病的麾下謀求官爵。
作為一位年青的著名將領，霍去病確實有其獨特之處。他為人沉默寡言，但處事果斷。武帝欲教他學習吳起、孫武兵法，他回答道：“戰爭的勝負取決於統帥的決策正確與否，何必去學習古時的兵法！”此說雖然不一定正確，但這種傲視前賢的氣概卻令人肅然起敬。武帝為了獎勵他的顯赫軍功，修築了一處豪華壯麗的第宅，命他前去省視，霍去病卻回答道：“匈奴未滅，無以家為也！”這句千百年來一直為後人傳誦的名言，代表一代軍人勇往無前的英雄氣魄及
