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高歡手下有多名猛將、悍將。竇泰就是其中一位，他本姓紇豆陵氏，字寧世，出生於大安郡扞殊縣（今山西省壽陽縣），鮮卑族人。
高歡在晉州經營時，他上書請求朝廷派竇泰來擔任鎮城都督，參與謀劃軍事。當時的朝廷同意了高歡的請求，竇泰因此成為高歡的部將。
早在531年十月，高歡擁立元朗為帝。當時爾朱度律、爾朱仲遠軍隊駐紮在陽平，爾朱兆與他們會合。高歡採用竇泰所提的謀略，對爾朱家部將使用反間計，令爾朱度律、爾朱仲遠不戰而返，高歡便在廣阿縣打敗爾朱兆。
532年七月，高歡北伐爾朱兆。當時，爾朱兆在秀容，分兵把守險要之處，時常派兵出去搶劫騷擾。高歡公開宣言討伐，但卻是乾打雷不下雨，因此爾朱兆便放鬆警惕。
高歡估摸到新年時爾朱兆要舉辦宴會，於是派遣竇泰率領精銳騎兵急奔秀容，一天一夜跑了三百多里，接著高歡派出主力緊隨其後。
533年正月，竇泰悄悄地進入到爾朱兆的庭院之中。爾朱兆的兵士由於大吃猛喝十分庸懶，猛然看到竇泰的騎兵，都驚慌而逃，竇泰率軍追趕到赤洪嶺，打垮他們，爾朱兆上吊自殺。
竇泰擅長騎射，有勇有謀。他的妻子婁氏，是高歡妻子婁昭君的妹妹。竇泰雖是以親戚關係而受到高歡的重視，但他的功勳卻是靠自己的能力建立的。
因此，高歡對這名勇將是非常賞識，並加以重用，官至侍中、京畿大都督，將軍、開府、儀同，又以功臣貴戚的身份，出任御史中尉。
高歡定都鄴城後，總感到西魏的宇文泰對自己是一個重大的威脅，東魏天平三年（536年），高歡決定對宇文泰開戰，希望能解除這個威脅。
他召開軍事會議與眾將領商量戰術部署。為了使軍隊能渡過黃河，高歡下令先鋒部隊為大軍建造三座浮橋，以便在蒲坂處準備搶渡黃河。
高歡要求眾將領儲糧整頓軍士，向關西進軍，第一次東魏對西魏的小關之戰拉開序幕。
高歡為避免兩面作戰，先是派遣使者向南朝梁國請和。同時，乘關中饑荒，督三路大軍討伐西魏：以司徒高敖曹領兵攻上洛（今商州），大都督竇泰攻潼關，高歡親領兵自晉陽趨兵屯於蒲坂（今山西永濟西南）。
宇文泰收到高歡要進攻關西的戰報後，馬上召集將士商討應對辦法。宇文泰對諸將說：“高歡三面圍住我軍，搭建浮橋表示他要過河進攻，實際上是想吸引我軍注意力，使竇泰從西面進軍兩面夾攻我們。竇泰是高歡一員驍勇大將，屢戰屢勝，其屬下將士必起驕心，我們發奇兵先進攻竇泰，只要除掉竇泰，對付高歡則不戰而勝。”
諸位將領都不以為然，認為高歡近在眼前，不戰不防反而掉頭攻擊竇泰，萬一出了差錯就會全軍覆沒。
宇文泰的族侄宇文深就說：“侄兒認為叔父的提議是良計，如若我軍在蒲坂迎擊高歡軍隊，竇泰肯定乘機從反面撲來，雙方前後夾擊之下我軍一定會失敗。侄兒建議挑選精銳騎兵直出小關（潼關之左），竇泰是個急性子，以其性格必然會前來赴戰，相反高歡為人行事謹慎，他肯定先觀望後再做決定。只要我軍戰勝竇泰的軍隊後再回擊高歡，則敵軍可破。”
宇文泰聽後對侄兒宇文深大加讚賞，他對眾將領說：“本王對深兒的佈局抱有信心，此次突襲竇泰就由宇文深領兵前往，只要能殺了竇泰，本王重重有賞。”
“未將領命！”宇文深接過軍令下去挑選騎兵前往小關。當宇文深帶領西魏軍突至小關時，東魏大將竇泰猝不及防，慌忙之下引兵赴陣。
宇文泰派人假意應戰，然後詐敗逃跑，將他誘至牧澤中的一處山谷，西魏宇文深早就帶人埋伏此處，領兵突然殺出，大破竇泰軍，東魏兵將死傷殆盡，竇泰孤身奮戰，終是筋疲力盡，他不想投降，只好自殺殉國。
當時由於黃河冰薄，東魏人馬輜重無法過去黃河的另一邊，高歡建造浮橋也只是迷惑敵軍的伎倆，如今被宇文泰識破，只能撤毀浮橋回軍。
宇文泰見此情形，率西魏軍從後追擊，高歡手下的一名大將名叫薛孤延，非常勇猛，他為了保護高歡撤軍，自己甘願作殿後，薛孤延帶領一隊東魏軍阻攔宇文泰的追擊，這一戰中薛孤延因為殺敵砍壞了十五把鋼刀，戰事異常慘烈，最終才保得高歡一行人逃脫。
這次高歡征戰關西，對戰宇文泰，雙方第一次交手，以高歡間接失敗告終。高歡損失了驍勇善戰的竇泰，令他心疼不已，為了告慰竇泰的家屬，他追封竇泰為驍勇大行臺，將其隆重厚葬。
