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魯莊公得知齊國發生內亂，雍廩發動事變，誅殺了公孫無知，連稱和管至父二位叛將，心裡就像夏天喝下一杯涼水一樣，十分爽快。按照當時的世襲制度，齊國老君主被謀殺，他的兒子就是新任君主的當然人選，魯莊公加緊行動，緊鑼密鼓，迅速準備，催促齊國公子糾率領軍隊，討伐齊國，奪取君主之位。
這時魯國大臣施伯勸告魯莊公說：“齊、魯兩國現在國力強弱懸殊，齊國強大而魯國弱小。齊國現在沒有君主，這樣對魯國不是很有利嗎？我們暫時不要貿然採取行動，靜觀其變，以後見機行事，再作主張。”魯莊公聽了也猶豫不決，不知如何是好。
當時魯國夫人文姜，因為齊襄公被連稱和管至父二位叛將，發動事變，殘酷誅殺，她也從祝邱返回魯國，她一直對齊襄公的慘死憤憤不平，懷恨在心。她火急火燎，勸說其子魯莊公率領魯國軍隊討伐齊國，對公孫無知興師問罪，為她的哥哥報仇雪恨。
後來魯國夫人文姜聽說公孫無知被誅殺，齊國使臣前來魯國，迎接公子糾回國，繼任國君，心裡很是痛快，欣喜若狂。她全力支援公子糾儘快回國，不斷催促魯莊公調遣軍隊，早日起程。魯莊公受到母親的命令逼迫，也不聽從大臣施伯的勸告，親自率領三百乘戰車，任命曹沫為大將，秦子、樑子為左右將軍，帶領浩浩蕩蕩的隊伍，雄糾糾氣昂昂，信心滿滿，護送公子糾返回齊國。
跟隨公子糾來到魯避難的謀士管夷吾，足智多謀，思維縝密，他提醒魯侯說：“現在齊國的另一位公子小白居住在莒國，莒國比魯國距離齊國近，如果他們先返回齊國，那樣他就是主，我們就成為客了。他就會成為君主，我們就會成為叛臣了。我請求你把好馬借給我，我爭取跑在他們的前面，阻止他們的行動。”魯侯問他說：“你想要多少兵馬呢？”管夷吾胸有成竹，回答說：“三十匹戰馬就足夠了。”魯侯答應了他的請求，調撥給他三十匹戰馬，讓他提前行動。
莒國是西周封國，出自己姓。公元前11世紀，商紂無道，周起兵伐紂，莒人全力以赴助周滅商，並臣服於周。周朝建立後，沒有封王室之人前來就國，仍封茲輿期為莒國國君。都於計，在今膠州市南關城子村，至春秋初遷都莒，今山東莒縣，傳23世，立國600餘年，其中都計近300年。莒國的公族子孫以國都地名為姓，取一個計字，世代承繼，也就是現在計姓的由來。
公元前673年，魯隱公二年，莒的疆域較封國之初有所擴張。春秋時期疆域曾東起黃海，西至今沂水縣境，南達今江蘇贛榆，北至今昌邑縣境，擁有大小城邑30多個，是今山東地區僅次於齊、魯的大國。
旅居在莒國的齊國公子小白，聽說齊國發生內亂，現在沒有君主，就與他的師傅鮑叔牙商議說，向莒國君主借用一百乘戰車，護送他返回齊國繼任國君。莒國君主接受了他的請求，公子小白與他的師傅鮑叔牙，立即啟程回國。
這時管夷吾也從魯國帶領著士兵，快馬加鞭，晝夜賓士，已經到了即墨，聽說莒國的軍隊已經過去，他知道事態緊急，急忙從後面緊緊追趕上去。即墨因故城地臨墨水河而得名，春秋戰國時期就是齊國通商名衢，交通要道。管夷吾火急火燎地在後面追趕了三十多里，正好追上護送齊國公子小白的莒國士兵，他們已經停下車來，準備做飯。
管夷吾沉著冷靜，裝著若無其事的樣子，走向前去觀察對方情形，他看見公子小白端坐車中，在觀看士兵們堆砌土灶，取水做飯。管夷吾顯得恭恭敬敬的樣子，不慌不忙地走上前去，向公子鞠了一躬，問候說：“公子別來無恙，貴體可好！你們今天匆匆忙忙，又到那裡去呢？”
公子小白沒好氣地回答說：“你不是看見我們正忙嗎？我們正在趕回國內，為父親治喪呢！”管夷吾聽了，勸阻他說：“公子糾是長兄，應該由他來主持治喪，公子就在此，原地休息，不必那麼繁忙，自討苦吃。”
公子小白的師傅鮑叔牙，看到這種情景，知道管仲到來，一定沒有安什麼好心，沒有什麼好事，急忙奔跑過去，怒氣衝衝地對管仲吼道：“管仲，你別多管閒事，趕快走開罷，我們各為其主，你就不必枉費口舌，在此多說了！”
管夷吾看見莒國計程車兵，一個怒目圓睜，對他滿懷敵意，好像與他拼命的樣子，他擔心對方人多勢眾，自己寡不敵眾，無法佔到便宜，也只得假裝冷靜，一邊回答，一邊退了回去。管夷吾一邊假裝後退，一邊趁人不備，迅速拉開彎弓，搭上利箭，瞄準公子小白，猝不及防，嗖的一聲射了過去。
當場計程車兵只聽公子小白，
