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天下；整治軍隊，勇敢善戰。”鮑叔牙進一步諫請齊桓公釋掉舊怨，化仇為友，並指出當時管仲射國君，是因為公子糾命令他乾的，如果赦免其罪而委以重任，他一定會象忠於公子糾一樣為齊國效忠。
管仲與公子糾一夥認為公子小白已死，再沒有人與他爭奪君位，也就不急於趕路。六天後才到齊國。一到齊國，沒想到齊國已有國君，新君正是公子小白。魯莊公得知齊國已有新君後氣急敗壞，當即派兵進攻齊國，企圖武裝干涉來奪取君位。齊桓公也不示弱，雙方在乾時會戰，結果魯軍大敗，公子糾和管仲隨魯莊公敗歸魯國。齊軍乘勝追擊，進入魯國境內。
齊桓公為絕後患，遣書給魯莊公，叫魯國殺公子糾。交出管仲和召忽。否則齊軍將全面進攻魯國。魯莊公得知後與大夫施伯商量，施伯認為齊國要管仲不是為了報仇雪恨，而是為了任用他為政。因為管仲的才幹世間少有，他為政的國家必然會富強稱霸。假如管仲被齊國任用，將為魯國的大患。因此施伯主張殺死管仲，將屍首還給齊國。
魯莊公新敗，聞齊國大兵壓境，早嚇得心顫膽寒，沒有聽施伯的主張。在齊國壓力下，殺死公子糾，並將管仲和召忽擒住，準備將二人送還齊桓公發落，以期退兵。召忽為了表達對公子糾的忠誠而自殺。死之前對管仲說：“我死了，公子糾可說是有以死事之的忠臣了；你活著建功立業，使齊國稱霸諸侯，公子糾可說是有生臣了。死者完成德行，生者完成功名。死生在我二人是各盡其份了，你好自為之吧。”
管仲抱著“定國家，霸諸侯”的遠大理想，早已來不及了。管仲一路恐慌，最後平安到了齊國，鮑叔牙正在齊國邊境堂阜迎接他。
管仲被關進囚車，在押送回齊國的路途中，他已經明白這是鮑叔牙為拯救他而設下的周密計謀，但是他也很擔心魯國智囊施伯會再次加害他，他心裡想到：“施伯是魯國的足智多謀之士，現在雖然將我釋放，事後如果反悔，重新派人把我追回去，將我殺掉，消除後患，我的性命就會玩完。”他眉頭一皺，計上心來，立即創作一首歌詞《黃鵠》，叫押送士兵們一邊趕路，一邊歌唱。士兵覺得歌詞蠻好，很有趣味，很快就學會歌詞，高唱起來：
黃鵠啊，黃鵠啊！你被捆綁著翅膀，繫住了雙腳，不能飛不能鳴，緊緊地關押在囚籠。此時此地，天再高也顯得侷促，地再厚也顯得狹窄！丁陽九壞事再遇上百六惡運。不禁讓我引頸長呼，接著失聲痛哭！
黃鵠啊，黃鵠啊，你天生著雙翼卻不能展翅飛翔，天生著雙腳卻不能縱情奔跑，你投進羅網誰又能將你拯救？你有朝一日打破牢籠，真不知道是昇天還是落地。嘆息那些自由的遊人，只能旁觀，無助地徘徊！
那些押送囚車計程車兵們，對這首生動的歌詞，越唱越帶勁，一邊歌唱，一邊趕路，由於快樂，忘記了疲倦。囚車飛快地賓士，戰馬迅速地趕路，一天就奔跑完兩天的路程，很快就走出了魯國的境內。不出管仲所料，魯莊公看見齊國智囊人物管仲，平安回國，將成為魯國巨大的威脅，立即反悔起來，連忙命令公子偃召集騎兵，快馬加鞭，前去追趕，但是為時已晚，沒有來得及追上，只得無功而返。
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