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後來有人寫詩稱讚目夷，詩是這麼寫的：
金注何如瓦注奇？新君能解舊君圍。
為君守位仍推位，千古賢名誦目夷。
還有人寫詩說這六位諸侯公然討好楚國，求楚國放了宋國，簡直就是把中原各國的控制權，拱手送給了楚國，楚國眼裡哪還有中原各國啊？詩是這樣的：
從來兔死自狐悲，被劫何人劫是誰？
用夏媚夷全不恥，還誇釋宋得便宜。
宋襄公一心想當霸主，結果被楚國人耍得團團轉，還受了這麼大的恥辱，心裡那個恨啊，就像被毒蛇咬了一口，深入骨髓，可又沒辦法報仇。他又怪鄭伯帶頭倡議尊楚王為盟主，氣得火冒三丈，正想找鄭國的麻煩。這時候，周襄王十四年春三月，鄭文公到楚國去朝拜。宋襄公一聽，暴跳如雷，立刻發動全國的兵力，親自去討伐鄭國。他讓上卿公子目夷輔佐世子王臣守城。目夷趕忙勸阻道：“楚、鄭兩國關係正熱乎著呢，宋國要是去攻打鄭國，楚國肯定會來救鄭國，咱們這次去恐怕打不贏。不如好好修養德行，等待時機，這才是上策。”
大司馬公孫固也跟著勸。
襄公眼睛一瞪，生氣地說：“司馬你要是不想去，我就自己一個人去！”公孫固嚇得不敢再吭聲。
於是宋軍就出發去攻打鄭國。襄公親自率領中軍，公孫固當副手，大夫樂僕伊、華秀老、公子蕩、向訾守等都跟著一起去。
宋國的探子得到訊息，趕緊報告給鄭文公。文公一聽，嚇得魂飛魄散，急忙派人向楚國求救。楚成王說：“鄭國就像我的親兒子一樣，我得趕緊去救他。”
成得臣卻上前說：“救鄭不如伐宋。”
楚成王一愣，問道：“為啥呢？”
成得臣解釋道：“宋公被咱們抓了一次，宋國人都嚇破膽了。現在他居然不自量力，帶著大軍去攻打鄭國，宋國國內肯定空虛。咱們趁機去攻打宋國，宋國肯定害怕。這不用打就知道誰勝誰負了。要是宋國撤兵回來自救，他們也已經疲憊不堪了，咱們以逸待勞，還不是想怎麼贏就怎麼贏？”
楚王一聽，覺得有道理，就任命成得臣為大將，鬥勃當副手，出兵攻打宋國。
宋襄公正和鄭國僵持不下的時候，得到了楚國出兵的訊息，只好日夜兼程往回趕，在泓水之南紮營，準備抵擋楚國。成得臣派人下戰書。公孫固對襄公說：“楚國軍隊來，是為了救鄭國。咱們要是放棄攻打鄭國，向楚國求和，楚國肯定會退兵。千萬不能和他們打仗啊。”
襄公卻梗著脖子說：“當年齊桓公都能興兵伐楚，現在楚國來攻打我們，我們卻不和他們打，還怎麼繼承齊桓公的霸業呢？”
公孫固著急地說：“臣聽說‘一姓不再興’，老天爺早就拋棄殷商了，您想讓宋國再次興盛，這可能嗎？而且咱們的鎧甲不如楚國的堅固，兵器不如楚國的鋒利，士兵也不如楚國的強壯，宋國人都像老鼠見了貓似的害怕楚國人，您憑什麼覺得能打贏楚國呢？”
襄公卻不以為然，拍著胸脯說：“楚國人雖然兵強馬壯，但是他們不懂仁義；我雖然兵力不足，但是我仁義滿滿。當年周武王帶著三千虎賁軍，就打敗了殷商億萬大軍，靠的就是仁義。我作為有道之君，怎麼能躲避無道之臣呢？我要是這麼做了，還不如死了算了。”於是就在戰書的末尾批覆，約定十一月朔日，在泓陽交戰，還讓人在自己的車上豎了一面大旗，上面寫著“仁義”兩個大字。
公孫固在旁邊聽了，心裡暗暗叫苦，私下裡對樂僕伊說：“打仗是要殺人的，可主公卻老說仁義，我都不知道他的仁義在哪兒。老天爺是不是把主公的腦子給弄壞了？我看這次可危險了。咱們得小心點，千萬別把國家給搞沒了。”
到了交戰那天，公孫固天還沒亮就爬起來了，跑去請求襄公早點佈陣，嚴陣以待。
再說說楚將成得臣，他在泓水之北紮營。鬥勃建議說：“咱們五更天就過河進攻吧，免得宋人先佈陣，擋住我們的去路。”
成得臣卻滿不在乎地笑著說：“宋公那個人死腦筋，迂腐得很，根本就不懂兵法。我們早過河早打，晚過河晚打，有什麼好怕的？”
天亮了，楚國計程車兵才陸陸續續開始渡河。公孫固趕緊跑到襄公跟前，著急地說：“楚兵天亮才開始渡河，明顯是輕視我們。現在他們一半人在河裡，一半人在岸上，咱們趁這個時候衝過去，就能用全部兵力對付他們一半的人。要是等他們都過河了，咱們人少，肯定打不過，這可怎麼辦呢？”
襄公卻指著那面大旗，生氣地
