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桓王準備了一番責備鄭莊公的話，就等著鄭莊公出來對話，當面訴說，以挫其銳氣。但鄭莊公雖然列好了陣勢，卻只是守住陣門，毫無動靜。桓王派人挑戰，鄭軍卻沒人應戰。快到中午時，鄭莊公估計王軍已經疲憊，就讓瑕叔盈揮動大旗，左右兩軍一起擂鼓，鼓聲震天，士兵們奮勇前進。
曼伯殺入左軍，陳軍原本就沒有鬥志，立刻就潰散了，反而把周軍也衝亂了，周公黑肩攔都攔不住，大敗而逃。祭足殺入右軍，專挑蔡國和衛國的旗號衝殺，二國抵擋不住，各自找路逃跑。虢公林父仗劍站在車前，約束士兵：“如有亂動的，斬！”祭足不敢逼近。林父緩緩後退，沒有損失一兵一卒。
再說桓王在中軍，聽到敵營鼓聲震天，知道是出戰了，準備迎戰。只見士兵們紛紛私語，隊伍早就亂了。原來他們望見潰兵，知道左右兩營已經失利，連中軍也站不住腳了。鄭軍卻像牆一樣壓過來，祝聃在前，原繁在後，曼伯、祭足也帶著勝利的軍隊，合力攻打。殺得車翻馬仰，將死兵亡。桓王下令速退，親自斷後，邊戰邊走。祝聃望見繡蓋之下，料是周王，瞪大眼睛看準，一箭射去，正中周王左肩。幸好周王穿著厚厚的鎧甲，傷勢不重。祝聃催車前進，正在危急關頭，虢公林父前來救駕，與祝聃交鋒。原繁、曼伯也一起來前助戰，各自施展英雄本色。忽然聽到鄭軍中軍鳴金收兵，於是各自收軍。
桓王帶領軍隊退了三十里紮下營寨。周公黑肩也到了，訴說：“陳人不肯用力，所以失敗了。”桓王羞愧地說：“這是我用人不明的過錯。”祝聃等回軍，見鄭莊公說：“我已經射中王肩，周王嚇得魂飛魄散，正要追趕，生擒那廝，為什麼鳴金收兵？”鄭莊公說：“本來是因為天子不明事理，將恩德變為怨恨，今天應敵，也是萬不得已。多虧各位將軍的努力，國家沒有滅亡就足夠了，怎麼敢多求？按照你說的，把天子抓回來，又怎麼處置呢？即使射中王也是不應該的。萬一重傷致死，我就有弒君的罪名了。”祭足說：“主公說得對。現在我們國家的兵威已經樹立起來了，料想周王一定會害怕。我們應該派使者去問候，稍微表示一下殷勤，讓他知道射中肩膀，並不是主公的意思。”鄭莊公說：“這次出使非祭足不可。”於是命令準備十二頭牛，一百隻羊，還有一百多車糧食草料，連夜送到周王營中。
祭足再三叩頭，口稱：“死罪臣寤生，不忍心看到國家滅亡，才出兵自衛，不料軍中不慎，有冒犯天子之處，寤生心中惶恐至極！謹派陪臣祭足，在轅門待罪，恭敬地問候天子是否安好，這些微薄的禮物，聊表勞軍之用，希望天王能夠憐憫並赦免我們的罪過。”桓王沉默不語，臉上露出慚愧的神色。虢公林父從旁代為回答說：“寤生既然已經知道自己的罪過了，就應該從寬赦免，來使可以回去謝恩了。”祭足再拜稽首而出，又到各營問候了一遍，都說：“安好。”
史官有詩感嘆說：“別誇什麼神箭射中王肩了，也不想想君臣之間的差距有多大。在對壘時公然不讓步，卻要在事後用虛禮來討好天子。”
又有髯翁寫詩譏諷桓王，不應該輕易出兵伐鄭，自取其辱。詩中說：“用明珠去彈雀子自古以來就被人們譏笑，哪有天子親自出車的道理？傳檄四方並貶斥爵位，鄭國人難道會害怕天子的威嚴嗎？”
桓王兵敗回到周朝，心中憤憤不平，想要傳檄四方，共同聲討鄭寤生無王之罪。虢公林父勸阻說：“大王輕易出兵卻打了敗仗。如果傳檄四方，是自取其辱。除了陳、衛、蔡三國之外，其他諸侯都是鄭國的黨羽。徵兵不到，只會成為鄭國的笑柄。而且鄭國已經派祭足來勞軍謝罪了，我們可以藉此機會赦免他們，給鄭國一個改過自新的機會。”桓王沉默不語。從此以後，再也不提鄭國的事情了。
卻說蔡侯因為派兵跟隨周王伐鄭，軍中探聽到陳國內部篡亂，人心不服公子佗。於是蔡侯引兵去偷襲陳國，不知道結果如何？咱們下回分解。
