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尤。六年，又丁父尤。登豐三年，起復為琅琊太守，直趙氏篡逆，宋王舉義，衛奉表從義。衛既從義，時晉王居家，衛乃過之，欲奉之為主曰：“公皇家之胄，衛一兩千石耳，願推公為主，督領琅琊之兵。”王謝之，雖然，衛猶心頗屬晉王。
晉王既亦隨義軍，衛率郡兵與同行，每侍候之。蘭陵之戰，衛自告從王，破敵有力，以功為建義將軍。後屢從晉王征伐，特有戰功。光宗即位，以為驍騎將軍。
二年三月，晉王回師救青州，留以司馬衛為假節監兗州諸兵事、山陽太守，留守兗土（注曰：時兗州諸郡，山陽、泰山、濟陰三郡已光復，東郡、陳留、東平尚在逆軍）。
五月，偽司隸校尉趙漣兩寇濟陰，為司馬衛所摧。是月，又犯山陽，司馬衛奇兵伏之，折走其軍。
四年春二月，晉王討河北，使兗州刺史任景代衛，召衛之軍，使將兵四萬為右路，斷邯鄲以北。三月，衛略館陶、平恩、斥章至於廣平（注曰：館陶、平恩在魏郡，斥章、廣平在鉅鹿），與偽冀州刺史趙濟戰於廣平，衛結陣環營，挫其鋒芒，與之相持廣平。四月，趙獻親將兵十二萬至於廣平，衛斂眾高壘以待王，王集諸軍十五萬與趙獻戰，破之。又隨晉王定河北，以累功為平西將軍。
六年五月，王盡鋒南推，以衛族河內門閥，使衛往降喻諸縣，衛遂一路降下，諸縣皆拜表臣服，惟懷、波二縣不即降，衛遂圍之，六月，二縣亦降。衛遂率軍追會晉王，與共拔洛。
七年二月，以平西將軍、山陽太守司馬衛為使持節、揚州刺史、都督揚州諸兵事，賜烏程縣侯。
衛在揚州，興建學校，修渠引江，捕奸揖盜，移風易俗，蒞任十餘年，揚土為之大治。
永慶七年十二月，病卒，諡曰德壯。四子，嫡長子緹，官至中書侍郎，坐事免官。
史臣曰：姚徙、司馬衛者，中興之時，方面之虎將也。建績於沙場，瀝血乎皇朝，以是封侯拜爵，持節督軍，藩鎮於殷州，嶽牧乎廣土（注曰：豫州戶口殷實，姚徙藩鎮之；揚州土地廣闊，司馬衛嶽牧之），誠有以也！
