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的眼中燃燒著憤怒的火焰，心中唯有一個信念：救出宋江。他的長槍在陽光下閃爍著寒光，每一次揮舞都帶起一片血霧。他與官兵們展開了殊死搏鬥，毫不畏懼敵人的刀槍劍戟。
在激烈的戰鬥中，薛永與穆弘、李俊等九人駕船趕赴江州劫牢，他們衝破重重阻礙，終於在白龍廟與宋江等人相遇。
此時的白龍廟內，氣氛凝重而又充滿著劫後餘生的慶幸。薛永看到宋江安然無恙，激動地說道：“宋大哥，可算找到你了，我等拼死也要救你出去。”
宋江看著眼前這些生死與共的兄弟，眼眶溼潤：“兄弟們，大恩不言謝，今日起，我們同生共死。”
此後，薛永主動請纓，前去無為軍探聽訊息。他深知此去危險重重，但為了梁山兄弟，為了宋江，他毫不退縮。他喬裝改扮，巧妙地混入城中。在城中，他意外地邂逅了自己曾經的徒弟侯健。
侯健此時已是黃文炳家的裁縫，他對黃文炳的所作所為極為不滿，心中早有反抗之意。
薛永見到侯健，低聲說道：“侯健，可還記得為師？如今你家主人黃文炳陷害我梁山大哥，你可願助我一臂之力？”
侯健毫不猶豫地回答：“師父，我早想脫離這黃文炳的掌控，定當全力相助。”
在那個漆黑如墨的夜晚，薛永與侯健悄悄地潛入了黃家。侯健憑藉著對黃家地形的瞭如指掌，帶領薛永避開了巡邏的家丁，如鬼魅般來到了黃文炳存放財物和機密檔案的房間。
薛永小心翼翼地守在門口，猶如一尊雕塑，警惕地注視著四周的動靜。侯健則在房間內迅速地翻找著有用的東西，他的雙手如靈動的飛燕，很快便找到了黃文炳與蔡得章往來的信件，他興奮地對薛永說：“師父，找到了，這些信件定能讓黃文炳原形畢露。”
薛永點頭道：“好，我們趕緊離開。”
就在他們準備離開之時，突然聽到一陣輕微的腳步聲。薛永心中一驚，他握緊手中的長槍，準備迎敵。只見幾個家丁手持燈籠，朝著他們的方向走來。
薛永當機立斷，他大喝一聲，如雷鳴般從陰影中衝了出來，長槍如閃電般刺向為首的家丁。
家丁們被這突如其來的攻擊嚇得魂飛魄散，紛紛慌亂地四處逃竄。薛永與侯健趁機在黃家放起了火，火勢迅速蔓延開來，整個黃家瞬間陷入一片火海之中。他們趁著混亂，成功地逃離了無為軍，回到了梁山眾人的身邊。
回到梁山後，薛永正式加入了梁山起義軍。梁山，這座位於水泊之中的山寨，成為了他新的歸宿。這裡聚集著來自五湖四海的英雄豪傑，他們個個身懷絕技，心懷壯志。薛永深知，自己在此處將有機會施展自己的才華，為了心中的理想而拼搏奮鬥。
在梁山的日子裡，薛永與兄弟們相處和睦，親如一家。他積極參與山寨的各項建設和軍事訓練，他的武藝也在與兄弟們的切磋中不斷精進。
與陶宗旺一同監築城垣雁臺時，他總是不辭辛勞，親力親為。他揮舞著手中的工具，汗水溼透了他的衣衫，卻渾然不覺，臉上始終洋溢著堅定的笑容。
一旁的陶宗旺打趣道：“薛兄，你這般賣力，可是想把這雁臺築成銅牆鐵壁啊？”
薛永笑道：“陶兄，這山寨的安全關乎兄弟們的生死，自然要用心。”
宋江接掌梁山後，薛永坐鎮忠義堂周圍後軍寨第七位。在梁山排座次時，他排第八十四位，擔任步軍將校。儘管他的排名並不靠前，但他從未有過絲毫的怨言。他深知，梁山是一個講究義氣和實力的地方，每個人都有自己的職責與使命。他甘願在自己的崗位上，默默為梁山的發展貢獻自己的力量。
兩贏童貫時，薛永把守九宮八卦陣中央陣北門。他身披戰甲，威風凜凜，手持長槍，目光如炬，緊緊地盯著前方的敵人。
當童貫的大軍如潮水般湧來時，他毫無懼色，指揮若定，率領兄弟們奮勇抵抗。他的長槍在陣中如蛟龍出海，一次次擊退敵人的進攻。他深知，自己肩負著梁山的榮譽與兄弟們的信任，絕不能有絲毫的退縮。
戰鬥間隙，他鼓舞身邊的兄弟道：“兄弟們，莫要膽怯，我們梁山好漢豈會怕這朝廷的烏合之眾。”
三敗高俅時，薛永隨水軍作戰。在那波濤洶湧的江面上，戰船如箭般穿梭，喊殺聲震天動地。
薛永站在船頭，迎著凜冽的江風，他的心中充滿了鬥志。當看到潁州汝南節度使梅展的戰船靠近時，他看準時機，大喝一聲：“今日便是你的死期！”如蒼鷹撲兔般飛身躍向敵船。
他的
