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一定要拼個死活！”
吩咐大小三軍，撤了宋圍，去尋找晉重耳對戰！“等我打敗了晉軍，還怕殘宋跑到哪裡去？”
鬥越椒說：“我們大王曾叮囑‘不可輕易作戰’，如果元帥要作戰的時候，還需要稟報後才行。何況齊、秦兩國曾為宋國求情，怨恨元帥不聽從，一定會派兵幫助晉國。我們國家雖然有陳、蔡、鄭、許相助，恐怕不是齊、秦的對手，必須入朝請求增兵添將，才可以出戰。”
成得臣說：“那就麻煩大夫走一趟，越快越好。”
越椒奉元帥的命令，直接到申邑，去見楚王，奏明請求派兵交戰的意思。
楚王發怒說：“我告誡不要作戰，子玉強行要出兵，能保證一定勝利嗎？”
越椒回答說：“得臣有言在先，‘如果不勝，甘願接受軍法處置’。”
楚王始終不高興，於是派鬥宜申率領西廣的兵前往。楚軍有二廣，東廣在左，西廣在右，凡是精兵都在東廣，只分西廣的兵，不過千人，又不是精兵，這是楚王懷疑他會兵敗，不肯多派的意思。
成得臣的兒子成大心，聚集宗人的兵，約六百人，自己請求助戰，楚王答應了。鬥宜申和越椒領兵到宋國，成得臣看兵少，心中更加憤怒，大聲說：“就算不添兵，難道我就勝不了晉國？”
當天約會四路諸侯的兵，拔寨都起。這一去，正中了先軫的計謀了。
成得臣用西廣的戰車，加上成氏本宗的兵，自己率領中軍，讓鬥宜申率領申邑的兵，同鄭、許二路兵將作為左軍，讓鬥勃率領息邑的兵，同陳、蔡二路兵將作為右軍，如風馳雨驟一般，直逼晉侯大寨，分三處屯聚。
晉文公召集諸將問計。先軫說：“本來的計謀是引來楚國，想挫敗他們。而且楚國自從討伐齊國圍攻宋國，到現在，他們的軍隊已經疲憊了。一定要和楚國作戰，不要錯過敵人。”
狐偃說：“主公以前在楚王面前，曾有一句話：‘他日治理軍隊在中原，請避讓您三舍’。現在就和楚國作戰，這是不講信用。主公向來不失信於原人，難道要失信於楚王嗎。一定要避讓楚國。”
眾將都生氣地說：“讓國君避讓臣子，太恥辱了。不行，不行！”
狐偃說：“子玉雖然剛狠，但楚王的恩惠，不能忘記！我們避讓楚國，不是避讓子玉。”
眾將又說：“倘若楚軍追來，怎麼辦？”
狐偃說：“如果我們退，楚軍也退，一定不能再包圍宋國了。如果我們退而楚軍進，那麼就是臣子逼迫國君，他們理虧。避讓而楚軍不得追擊，他們會有怒氣，他們驕傲我們憤怒，不勝還等什麼？”
晉文公說：“子犯的話有道理。” 傳令：“三軍都退！”
晉軍退了三十里，軍吏來稟報：“已經退了一舍之地了。”
晉文公說：“還不夠。” 又退了三十里，晉文公還是不許駐軍，一直退到九十里的路程，地名城濮，恰好是三舍的距離，才下令安營扎馬。
當時齊孝公任命上卿國懿仲的兒子國歸父為大將，崔夭為副將；秦穆公使他的次子小子憗為大將，白乙丙為副將，各自率領大軍，協同晉軍作戰楚國，都在城濮下寨。宋國的包圍已經解除，宋成公也派司馬公孫固到晉軍拜謝，就留在軍中助戰。
卻說楚軍見晉軍移營退避，都有喜色。鬥勃說：“晉侯以國君避讓臣子，對我們也有榮耀之名。不如藉此回師，即使無功，也能免於罪責。”
成得臣發怒說：“我已經請求添兵加將，如果不戰一場，怎麼回去覆命？晉軍既然退了，他們的氣勢已經膽怯，應該快速追擊。” 傳令：“快速前進。”
楚軍走了九十里，恰好和晉軍相遇，成得臣觀察地勢，憑藉山嶺險阻，依險紮營。
晉軍諸將對先軫說：“楚軍如果佔據險要地形，攻打起來很難攻克，應該出兵爭奪。”
先軫說：“佔據險要地形是為了堅守。子玉遠道而來，志在作戰而不是防守，即使佔據險要，又有什麼用呢？”
當時晉文公也對和楚國作戰有疑慮。狐偃上奏說：“今天對陣，勢必要作戰，作戰而勝利，可以稱霸諸侯；即使不勝，我國外有黃河內有高山，足以自我堅守。楚國能把我們怎麼樣！” 晉文公還是猶豫不決。
這天夜裡睡覺，晉文公忽然做了一個夢，夢見像以前出亡的時候，身在楚國，和楚王徒手搏鬥為戲，力氣不夠，仰面倒地，楚王伏在他身上，擊破他的腦袋，用口咬他。醒來後，非常恐懼。當時狐偃和他同宿帳中，晉文公叫他並
