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在這期間，卡斯特羅卻在墨西哥忙於指揮集中遠征隊伍，準備對巴蒂斯塔發動遠征。根據他的命令，遠征隊伍分別集中在圖斯潘附近的南部地區、塔毛利帕斯州的北部和阿瓦索洛的一個農場。然而，當他得知軍事情報局長安東尼奧·布蘭科·里科上校被槍殺的訊息後，對此指出說：“我不管誰是肇事者和促使他們行動的原因，但我確信，從政治和革命的觀點看，它是不明智的。布蘭科·里科上校不是一個折磨人的警官。如果環境要求這樣做，我不把謀殺看做一種革命手段。不過，不能不分青紅皂白地犯罪……”
由此可見，卡斯特羅反對這種盲目暗殺的手段，認為這不是革命，而是恐怖行為，這與他所領導和推行的革命截然相反。他的革命主張和革命行動絕不是製造恐怖活動，而是要建立一個新的、美好的古巴共和國。
卡斯特羅對遠征進行了周密的安排和部署，並制定了嚴格的組織紀律，要求嚴格保密登陸地點和時間，只有少數人知道。他同弗蘭克·派斯等研究後決定將登陸時間定於11月30日，地點是拉斯科洛拉達斯海灘的尼克羅海岸，並在這天清晨奪取該地的兵營。同時還決定在遠征行為前5天向國內發出指示電報，告知他們遠征即將開始，奧連特省，尤其是省會聖地亞哥必須立即發動暴動，以配合遠征行動，為遠征登陸創造有利條件。
除此之外，卡斯特羅還對大家指出說：“聖地亞哥的同志們認為最好同時行動，但我們說寧肯首先登陸，一旦敵人的軍隊開始向登陸地移動，立即發動起義。”同時，他又對全國行動隊長弗蘭克·派斯強調指出：“不能單憑估計，因為任何意外將導致拖後或倉促提前，包括電報……”
卡斯特羅已經清楚地看到，這次遠征登陸能否取得成功關鍵在於分散巴蒂斯塔軍隊的力量，也在於奧連特省各地能否如期發動革命起義，尤其是塞利婭·桑切斯能否將那一帶沿岸地區的群眾發動起來，響應遠征行動。一旦巴蒂斯塔的軍隊力量分散，遠征登陸將取得決定性成功。遠征軍在登陸攻佔了幾處兵營，並給巴蒂斯塔的軍隊以沉重打擊後，將部隊開到山區建立游擊區，尤其是馬埃斯特臘山。
11月20日，卡斯特羅指揮隊伍開始秘密運送服裝、偽裝品、武器彈藥、反坦克炮和其他軍用物資。據他對此回憶說：“他們到處找我們……我們把武器分成小批次，隱藏在墨西哥至圖斯潘公路旁的汽車旅館裡。”
11月21日，卡斯特羅命令墨西哥城所有參加遠征的人員向圖斯潘地區集中，同時命令遠征隊伍撤離營地，分成6人一組，分別隱藏在汽車旅館裡，這是專門為遠征準備的秘密旅館。隨後，他十分秘密地乘坐一輛汽車來到一個名為“我的小農莊”的汽車旅館，並在這裡秘密召###議。與會者均露出激動的情緒，但他卻冷靜地對大家指出說：“我們去古巴，目的不是進行表面的政治改革，而是改天換地，它保障每個古巴人享有體面的工作、充分的自由和絕對行使主權……”
會議還決定梅爾瓦·埃爾南德斯和瑪麗亞·安東尼婭的丈夫阿方索·古鐵雷斯留在墨西哥，主要是向古巴國內傳送5份重要的指示電，以及相互告知兩邊的程序情況。
會後，卡斯特羅決定以犧牲的精神投入此次遠征作戰中，他抱定了不成功便成仁、破釜沉舟的決心要與巴蒂斯塔的軍隊進行決死戰。由於下定了戰死沙場的決心，他寫下了一份充滿情感的遺囑：
“我乘車前往回古巴的出發點，履行對我的祖國和我的人民的神聖義務……我願意留下這一記錄作為我最後意願的永恆檔案，假如我在鬥爭中死去。我把兒子交給阿方索·古鐵雷斯和奧爾基迪亞·皮諾夫婦照管……我之所以做出這一次決定，因為我不願意我的兒子小菲德爾當我不在時落入最殘暴的、惡意中傷的敵人手中。那些無比卑鄙的人們，他們利用家庭關係，侮辱我的家庭，以犧牲這個家庭為他們所效忠的血腥獨裁謀取利益。由於我的妻子表明無法擺脫她的家庭強加於她的屈從地位，我不願讓兒子因接受腐朽思想的教育而反對我可能為之而奮鬥獻身的另一種思想……因此，我把他留給能給予他良好教育的人，留給一對善良、慷慨的夫妻，同時也是我們流亡期間的好友；在他們的家中，我們古巴革命者感到這是一個真正的家。在我把兒子交給他們的時候，也就是把他交給了墨西哥，讓他在這裡，在這個自由、好客的國家成長，接受教育……我決不返回我的祖國，直到它獲得自由，或我能為它而奮鬥時。但願這一對我惟一擁有的兒子所寄予的人道的、正義的希望得以實現。1956年11月24日，菲德
