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城內亦未信高祖自來。有王桓者,家住江陵,昔手斬桓謙,為高祖所賞拔,常在左右。求還西迎家,至是率十餘人助鎮惡戰。下晡間,於金城東門北三十步鑿城作一穴,桓便先眾入穴,鎮惡自後繼之,隨者稍多,因短兵接戰。鎮惡軍人與毅東來將士,或有是父兄子弟中表親親者,鎮惡令且鬥且共語,眾並知高祖自來,人情離懈。一更許,聽事前陣散潰,斬毅勇將趙蔡。毅左右兵猶閉東西閣拒戰,鎮惡慮暗夜自相傷犯,乃引軍出,繞金城,開其南面,以為退路。毅慮南有伏兵,三更中,率左右三百許人開北門突出。初,毅常所乘馬在城外不得入,倉卒無馬,毅便就子肅民取馬,肅民不與。硃顯之謂曰:“人取汝父,而惜馬不與,汝今自走,欲何之?”奪馬以授毅。初出,政值鎮惡軍,衝之不得去;回沖蒯恩軍,軍人鬥已一日,疲倦,毅得從大城東門出奔牛牧佛寺,自縊死。鎮惡身被五箭,射鎮惡手所執槊,於手中破折。江陵平後二十日,大軍方至。
署中兵,出為安遠護軍、武陵內史。以討劉毅功,封漢壽縣子,食邑五百戶。蠻帥向博抵根據阮頭,屢為兇暴,鎮惡討平之。初行,告刺史司馬休之,求遣軍以為聲援,休之遣其將硃襄領眾助鎮惡。會高祖西討休之,鎮惡乃告諸將曰:“百姓皆知官軍已上,硃襄等復是一賊,表裡受敵,吾事敗矣。”乃率軍夜下,江水迅急,倏忽行數百里,直據都尉治。既至,乃以竹籠盛石,堙塞水道。襄軍下,夾岸擊之,斬襄首,殺千餘人。鎮惡性貪,既破襄,因停軍抄掠諸蠻,不時反。及至江陵,休之已平,高祖怒,不時見之。鎮惡笑曰:“但令我一見公,無憂矣。”高祖尋登城喚鎮惡,鎮惡為人強辯,有口機,隨宜酬應,高祖乃釋。休之及魯宗之奔襄陽,鎮惡統蒯恩諸軍水路追之,休之等奔羌,鎮惡追躡,盡境而還。除遊擊將軍。
十二年,高祖將北伐,轉鎮惡為諮議參軍,行龍驤將軍,領前鋒。將發,前將軍劉穆之見鎮惡於積弩堂,謂之曰:“公愍此遺黎,志蕩逋逆。昔晉文王委伐蜀於鄧艾,今亦委卿以關中,想勉建大功,勿孤此授。”鎮惡曰:“不克咸陽,誓不復濟江而還也!”鎮惡入賊境,戰無不捷,邵陵、許昌,望風奔散;破虎牢及柏谷塢,斬賊帥趙玄。軍次洛陽,偽陳留公姚洸歸順。進次澠池,造故人李方家,升堂見母,厚加酬賚,即版授方為澠池令。遣司馬毛德祖攻偽弘農太守尹雅於蠡城,生擒之。仍行弘農太守。方軌長驅,徑據潼關。偽大將軍姚紹率大眾拒嶮,深溝高壘以自固。鎮惡懸軍遠入,轉輸不充,與賊相持久,將士乏食,乃親到弘農督上民租,百姓競送義粟,軍食復振。
初,高祖與鎮惡等期,若克洛陽,須大軍至,未可輕前。既而鎮惡等徑向潼關,為紹所拒不得進,而軍又乏食,馳告高祖,求遣糧援。時高祖沿河,索虜屯據河岸,軍不得前。高祖呼所遣人開舫北戶,指河上虜示之曰:“我語令勿進,而輕佻深入。岸上如此,何由得遣軍?”鎮惡既得義租,紹又病死,偽撫軍姚贊代紹守險,眾力猶盛。高祖至湖城,贊引退。
大軍次潼關,謀進取之計,鎮惡請率水軍自河入渭。偽鎮北將軍姚強屯兵涇上,鎮惡遣毛德祖擊破之,直至渭橋。鎮惡所乘皆蒙衝小艦,行船者悉在艦內,羌見艦溯渭而進,艦外不見有乘行船人,北土素無舟楫,莫不驚惋,鹹謂為神。鎮惡既至,令將士食畢,便棄船登岸。渭水流急,倏忽間,諸艦悉逐流去。時姚泓屯軍在長安城下,猶數萬人。鎮惡撫慰士卒曰:“卿諸人並家在江南,此是長安城北門外,去家萬里,而舫乘衣糧,並已逐流去,豈復有求生之計邪!唯宜死戰,可以立大功,不然,則無遺類矣。”乃身先士卒,眾亦知無復退路,莫不騰踴爭先。泓眾一時奔潰,即陷長安城。泓挺身逃走,明日,率妻子歸降。城內夷、晉六萬餘戶,鎮惡宣揚國恩,撫尉初附,號令嚴肅,百姓安堵。
高祖將至,鎮惡於灞上奉迎。高祖勞之曰:“成吾霸業者,真卿也。”鎮惡再拜謝曰:“此明公之威,諸將之力,鎮惡何功之有焉!”高祖笑曰:“卿欲學馮異也。”是時關中豐全,倉庫殷積,鎮惡極意收斂,子女玉帛,不可勝計。高祖以其功大,不問也。進號徵虜將軍。時有白高祖以鎮惡既克長安,藏姚泓偽輦,為有異志。高祖密遣人覘輦所在,泓輦飾以金銀,鎮惡悉剔取,而棄輦於垣側。高祖聞之,乃安。
高祖留第二子桂陽公義真為安西將軍、雍秦二州刺史,鎮長安。鎮惡以本號領安西司馬、馮翊太守,委以捍禦之任。時西虜佛佛強盛,姚興世侵擾北邊,破軍殺將非一。高祖既至長安,佛佛畏憚不敢動。及大軍東還,便寇逼北地。義真遣中兵參軍